Planete Sciences

Ta fonction qui d'asservissement qui effectue la mesure de tes tick doit être appelée à une période la plus constante possible, c'est crucial.

Si tu fais de l'asservissement de vitesse, une période de 100ms est probablement suffisante.
Si tu fais de l'asservissement de position, évite de passer au delà de 10ms.

Si tu veux que ton robot soit capable d'avancer droit, je te conseil de ne pas asservir indépendamment roue droite et roue gauche. Mais plutôt d'asservir en position:
1) la somme de roue droite + roue gauche / 2. => consigne_position
2) la différence de roue droite - roue gauche => consigne_rotation
Ensuite:
consigne_roue_droite = consigne_position + consigne_rotation
consigne_roue_gauche = consigne_position - consigne_rotation

Good luck!

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2006 Golf:
2007 Robot Tri Party: Non homologué
2008 Mission to Mars:
2009 Temple of Atlantis:
2010 Feed The World:
2011 Chess'Up: 21ème
2012 Treasur Island: 55ème
2013 Happy birthday: 90ème

Je pense que tu voulais dire :
commande_roue_droite = commande_position + commande_rotation
commande_roue_gauche = commande_position - commande_rotation

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