Planete Sciences

Hello,
Ça fait quelques temps que j'étudie la conception d'un robot quadrupède.
Les différents aspects commencent à s'éclaircir, mais il me reste encore un point important à regarder : les batteries.
Je souhaiterais en effet que le robot embarque ses propres batteries, mais je n'ai pas une grande expérience dans ce domaine.
En gros je prévois d'utiliser 12 servos Hitec HS-645 (http://www.superdroidrobots.com/shop/item.aspx?itemid=559). Un servo de ce type, lorsqu'il est bloqué, consomme un peu plus d'un ampère. Ca me fait donc ,au bas mot, 12 ampères si tous les servos sont bloqués en même temps.
J'imagine que le mieux serait d'utiliser des batterie LiPo, mais je n'en ai jamais utilisé donc je souhaitais savoir ce que vous conseilleriez comme batterie pour ce type d'application.
Merci d'avance pour vos conseils

Romain

Bonsoir,

C'est sûr que les batteries LiPO vont te donner la capacité nécessaire (plusieurs fois la charge de la batterie) pour un poids

Après, c'est une question d'autonomie. Je ne pense pas que les 12 servos soient bloqués en même temps, mais admettons : avec une batterie d'une capacité nominale de 3 ampères heure, ton robot aura une autonomie minimum de 15 minutes.

Vu qu'il ne te faut que 6 volts pour les servos, tu peux prendre des LiFePO4 plutôt que des LiPO, ainsi avec un pack 2SnP, c'est à dire deux éléments en série et autant de parallèles que tu veux selon la place disponible et la capacité souhaitée, tu auras une tension nominale de 6,4 volts. Plus d'infos sur les LiFePO4 et autres batteries disponibles ici : http://www.pobot.org/-Alimentation-electrique-.html

Et tu peux acheter des batteries ici : http://www.maximus-racing.com/fr/4500mah.html (modèle haute capacité)
Il suffit de les contacter pour leur demander de faire un pack à ta convenance (en ligne, en colonne, en triangle, séparés par des câbles, etc...). Par exemple si tu veux glisser une batterie dans chaque patte pour gagner en équilibre et en place, tu peux demander un cablâge spécial. Le prix en vaudra le bénéfice reçu. Ils ont aussi des packs tout fait.

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Merci pour ces liens intéressants.
En fait j'ai posté ce message car sachant que les batteries LiPo ont un rapport Poids/Energie bien supérieur aux batteries NiMH, j'aurais tendance à vouloir mettre une batterie LiPo (ou LiFePo4) sur mon robot.
Cependant j'ai entendu dire que ce genre de batterie explosait si on les utilisait mal (court-circuit, utilisation sous la tension minimum...). Ne souhaitant pas faire de feu d'artifice dans mon appartement je ne pourrais utiliser ce genre de batterie que si je trouve également une carte de gestion de la batterie (BMS) qui gère ce genre de problème.

Savez-vous si ce genre de carte existe et ou on peut les acheter ? Les utilisez-vous sur vos robots ou est-ce que vous avez fait vos propres BMS ?
Sinon pour un quadrupède avec 12 servos, est-ce vraiment stupide de penser à utiliser des NiMH ou Lihtium-Polymer ou autre qui ne sont pas dangereuses ?

Romain

En tout cas hier j'ai testé la chute d'une dizaine de mètres d'une LiPo et elle a pas bronchée (contrairement au reste )

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Estime-toi chanceux, car je peux t'assurer que la réputation des LiPo n'est pas volée... un jour, en cherchant à changer le connecteur d'origine d'une batterie par un autre, j'ai malencontreusement fait se toucher les deux bornes un très très court instant (peut-être 0.1s), et bien ça a suffit pour que la batterie double de volume et que les gaines des câbles fondent littéralement. Heureusement, elle n'a pas eu le temps de chauffer assez pour exploser.

Par contre, pour ce qui est de décharger sous la tension minimum, je crois que ça ne porte aucun risque particulier, c'est juste qu'il ne faudra pas essayer de la recharger ensuite. Une carte de gestion de batterie pourra t'éviter de trop la décharger, mais ne pourra pas t'éviter le pire : s'il y a un problème mécanique et que la batterie est abîmée/percée, tu auras droit au feu d'artifices quand même.

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C'est malin, ça va pas rassurer notre ami romfisch d'utiliser cette famille de batteries
Mais sinon je suis d'accord avec toi, il y a quelques recommandations d'usage à respecter avec ces batteries.

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Le but n'est pas de rassurer mais de mettre en garde : il ne faudrait pas qu'il se croie en sécurité avec un BMS et en oublie certaines règles fondamentales de sécurité. Ces batteries sont ce qu'on leur demande : une grande concentration d'énergie. J'en utilise sans problèmes sur tous mes projets récents car elles sont extrêmement pratiques, mais il faut faire attention à ce que l'on fait.

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Attention à la chute, tu peux croire qu'elle n'a rien et tu vas la ranger. Dans deux semaines tu vas oublier l'incident, la mettre à charger, sortir de chez toi, etc...

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Hello,
A vous lire, je crois que je vais rester sur des NiMH, même si celle qui me parait correspondre à ce que je cherche pèse 485 gr....
http://fr.farnell.com/2power/cbh0410a/b ... dp/1135506


Romain

100€ TTC le pack de batterie !?!
Si tu veux tu NiMh pour un prix plus raisonnable (disons quatre fois moins cher), cherche plutôt du côte des boutiques d'électronique.

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Yop,
c'était pas pour le prix que je mettais le lien mais plutôt pour le type de batterie (c'est un peu le poids qui me fait hésiter) car je souhaitais savoir si ce type de batterie vous semblait aberrant.

romain

Regarde du coté des packs en 7.2V. C'est des pack couramment utilisé en modélisme du coups facile à trouver et bon marché.
Demain entre midi et deux je vais aller faire un saut chez Euromodel (Paris - gare de lyon). On y va ensemble si tu veux
Ils ont pas mal de références : http://www.euromodel-online.eu/page-pac ... 10117.html

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Ou alors avant de partir sur les NiMh, regarde les LiFePO4 plus en détail. Ca n'explose pas ces choses là, et ca dispose quand même d'une meilleur capacité énergétique que le NiMh. Pour un quad, tu va assez vite regretter d'avoir trop de poids dans le corps...

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Equipe XD
2011: Prix de la Créativité (FR), Design Award (Eurobot)
2010: Prix de la Créativité (FR)

Ben d'après ce que j'ai pu comprendre les batteries LiFePo4 ont aussi tendance à exploser....

Romain

Elles explosent pas ... Elles brulent juste (et encore) ...

Voila ce que donne une lipo : http://www.youtube.com/watch?v=d4lNx2Wn6Oc
Et une Lifepo4 : http://www.youtube.com/watch?v=Vf2LlZPy3GM

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