Planete Sciences

Bonjour,

Dans le cadre d'un concours de robotique, nous voulons trouver un moyen de localiser notre robot. Le robot circulera dans une aire de 2m sur 3, entourée d'un bordure de 20cm de hauteur et de 3cm d'épaisseur. Nous avons pensé à utiliser des balises mais celles-ci devront être placées derrière la bordure.
Nous voulons donc connaitre vos avis sur le système à utiliser pour localiser notre robot sachant qu'on a un budget maximum de 1000€.

Merci.

Salutations,
Guillaume.B

Bonjour,
La solution la plus simple lorsqu'on veut repéré son robot dans l'espace reste l'utilisation de compteur odométrique.
L'utilisation de balise est (dans le cadre de la coupe de France et Eurobot) en général utilisé pour repérer le robot adverse.
Type de capteurs (non exhaustif):
- Ultra-son
- Infra-Rouge
- Laser
- Caméra

Deux Grand type de Balise:
- Un système à deux balises. L'une sur le robot adverse et l'autre sur son robot. Le but du jeu étant de connaitre l'angle et la distance entre son robot et le robot adverse.
- Un système à quatre balises. Trois balises fixes sur les bordures du terrain et une troisième sur le robot à trianguler.

Après tout est possible, et le choix dépend du budget et de la pollution de l'environnement.
Côté budget 1000€ vous permet de pas être trop limité.

Système à ultra son (limite en précision, que quelque fréquence possible [codage obligatoire]):
- Soit l'émetteur et également récepteur et calcul le temps de vol allé-retour entre la balise et sa cible.
- Soit l'émetteur et synchronisé avec le récepteur (en IR par exemple) et calcul le temps de vol allé entre les deux balises.
Système à IR:
-Utilisation de capteur tout fait type sharp. Le cône d'émission est large, mais peut être réduit mécaniquement. Le capteur est sensible à la pollution lumineuse (spot, etc...)
Le système de mesure est basé sur le mesure d'écart de phase je crois.
Système à laser:
- Module laser modulé ou non avec calcul de temps de vol (plutôt très cher). Même système qu'avec US mais plus précis.
- Système à laser tournant avec mesures de temps de décalage. Système bien expliqué par Microb dans son document sur "faire des balises laser en buvant de la bière"
Système à caméra:
- filmer la scène sous plusieurs angle et recréer l'image en 3D. Compliqué et à mon avis inutile.
- Filmer un cône/globe de réflexion. Créer 3 balises de couleurs différentes et mesurer l'angle entre les balises pour avoir la position (c'est de la théorie, je l'ai jamais vu marcher)

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Président de l'association de robotique I-Grebot de Grenoble
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Merci pour ta réponse,

Nous pensons que les balises IR ne sont pas adaptées à cause du fort éclairage, cela les perturberaient. Mais nous avons remarqué que chaque type de balise possède un inconvénient majeur :

- IR : perturbées par l'éclairage.
- US : interférences avec d'autres équipes possédant le même système à ultrasons.
- Laser : rayon doit être parfaitement horizontal.

Bref, nous ne savons pas comment remédier à ces problèmes.
Nous sommes plutôt dans l'optique d'utiliser les balises US. Comment faire pour ne pas rencontrer les problèmes d'interférences ?

Merci d'avance.

Guillaume.B

La majeur partie des émetteurs US sont sur un spectre de fréquence de 40-44KHz.
Acheter des émetteurs plus industriels qui fonctionnent au environ de 250KHz et vous ne serez plus perturbé par les autres équipes. Ces transmetteurs sont plus cher que ceux usuels mais leurs cône directionnel est plus réduit.

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Merci pour ta réponse,

J'ai bien réfléchi et suivi tes conseils. Je me suis donc basé sur des balises ultrasons avec une fréquence peu commune.

Cependant je me pose des questions notamment sur l'alimentation des balises US autour du terrain.
Nous avons pris deux jeux d'émetteur/récepteur à US comme : ici et là
Nous nous posons des questions sur l'usage de cela, sur la carte d'acquisition à utiliser et sur le traitement des données reçues par le récepteur US...

Merci.
Guillaume B

Bah pose ta question!

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- Comment alimenter les balises US autour du terrain ?

- Comment traiter les données renvoyées par ces balises à partir de LabVIEW ?

guillaume,
J'aide très volontiers les personnes rencontrant des problèmes techniques ou de compréhension. Néanmoins, je ne fais pas leur boulot à leur place.
Concernant tes dernières questions, ça me parait culotté d'attendre une réponse toute cuite. Cherche un peu et reviens nous voir lorsque tu commencera à coincer.
Personnellement je ne répondrais pas à tes questions précédentes.

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