Planete Sciences

Bonjour,

Je suis à l'INSA de Rouen, et nous avons un projet d'électronique à réaliser.
C'est une base robot multi-usage, c'est à dire qu'elle doit être par la suite adaptable à toute sorte de robot.


Notre critère le plus important est la précision de son déplacement. On lui rentre une distance à parcourir, et elle doit s'y rendre au millimètre près.


Je dois m'occuper de la carte électronique, mais je n'ai absolument aucune idée de ce qu'il faut mettre comme composants dessus.

Pouvez-vous m'aider s'il vous plait ?

Je vous remercie,

Jeanne

Bonjour,

J'espère que tu n'as pas signé pour ce cahier des charges. Parcourir 10km et être précis au mm, ce n'est vraiment pas trivial. A Eurobot on a tous au moins 5mm d'imprécision après 90s de déplacement sur un terrain de 3m par 2.10m.

Pour le reste, tu ne prends pas le projet dans le bon sens. Commence par te demander quels systèmes tu vas utiliser pour déplacer ton robot (hélicoptère, marche bipède ?...) et comment tu vas connaitre le déplacement de ton robot (GPS, comptage du nombre de pas de ton bipède, ...). Une fois que tu sauras ça, tu pourras avoir une meilleure idée des composants nécessaires.

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Jacen@Atlantronic

Bonjour Archi'Tech,

Tu as raison, je n'ai pas était assez précise :

Le robot va se déplacer grâce à 2 roues, et son déplacement calculé par 2 encodeurs, un de chaque coté, dans le même axe que les roues.
Quant à la distance parcourue, je pense que le prof se contentera d'1 ou 2 mètres.

Merci de ta rapidité,


Jeanne

Mon record c'est 0mm d'écart avec la consigne, c'est l'année où mon robot n'a pas démarré



Le principe de l'odométrie est le suivant:
- la mesure odométrique est une mesure relative, tu pars du principe que ton robot démarre au coordonnée 0:0.
- Tu dois avoir une décodeur de quadrature, qui en fonction des informations de l'encodeur, va te donner les informations de sens de rotation des odomètres + les pulses.
- Tu dois avoir deux compteurs signés qui mesure les impulsions en provenance des odomètre (encodeurs).
- Tu dois avoir un moyen (µP, µC, FPGA) qui te fait un peu de trigonométrique pour transformer les distances parcourues par chaque roues en coordonnée.

Décodeur en quadrature: Il existe des chip tout fait. Il existe des µC qui le font aussi. De la logique cablée (portes logique) peut le faire également. Tu peux le codé dans un FPGA/CPLD.
Les compteurs: Ils existent en chip tout fait. Tu peux le faire en logiciel (µC, µP). Tu peux le codé dans un FPGA.
Puis la trigo.

Personnellement j'ai déjà testé les trois techniques:
- 1er : logique câblée pour le décodage + compteur tout fait + µC (pic)
- 2ème : CPLD(décodage + compteur) + µP AMD Géode (trigo)
- 3ème : µC (3fonctions avec 1 DsPic)

Toute fonctionne à peu près pareil, le tout c'est de faire la technique que tu maitrises le mieux.

PS: Ta précision c'est la mécanique qui te la donneras. L'électronique ne peut au mieux que te garantir de ne pas perdre de pulse.

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Président de l'association de robotique I-Grebot de Grenoble
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Une solution assez classique, en somme.

Du coup, que va-t-il te savoir ? Je vais supposer que tu as une batterie 12V sur ton robot.
Il va te falloir un composant pour asservir ton robot. Étant donné le reste de la solution proposée, il s'agira probablement d'un micro-contrôleur ou d'un FPGA. Celui ci ne fonctionnera probablement pas en 12V. Il te faudra créer une tension plus basse, et régulée. Tu as peut être une idée de composants utiles pour ça ?
D'ailleurs, as tu choisi le composant qui fera l'asservissement ?

Normalement, avec ça, tu peux lire tes codeurs, et savoir où tu es. pour le contrôle des moteurs, tu ne le fera pas directement avec les sorties du composant (5mA sous 5V, ça ne va pas faire grand chose au moteur). Il te faut donc une interface commande puissance. S'il suffisait d'avancer, un simple transistor, éventuellement avec un driver, ce serait suffisant. D'expérience, je te suggère un système réversible, comme un pont en H, sinon tu risques d'avoir des problèmes pour faire un asservissement linéaire. Tu peux prendre un pont en H intégré, c'est plus simple, et suffisant pour ton application.

Tous les composants cités ont des schémas d'application dans leur datasheet, ce qui permet de savoir ou mettre des capa de découplage et comment les dimensionner.

PS: tiens, bidouill a posté avant. On dit à peut près la même chose, mais je poste quand même, pour ne pas avoir écrit pour rien.

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Jacen@Atlantronic

Je me suis attardé uniquement sur l'odométrie, car pour moi, savoir où on est est le plus important.
Il est évident que rouler droit est également très important, tu trouveras des posts très poussé sur l'asservissement sur ce forum.
Pour info, je te mets un liens vers ma dernière carte asservissement (elle englobe également l'odométrie):
http://wiki.igrebot.fr/doku.php?id=2010:electronique:asservissement

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Président de l'association de robotique I-Grebot de Grenoble
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