Planete Sciences

Bonjour,

Je me lance dans un projet de "base roulante" afin de tester des capteurs.
c'est un robot doté de deux roue , deux moteurs, une plaque d'allu de 38 cm de diamètre, une batterie des capteurs et un peu d'électronique pour gérer tout ça.
Mon but est de découvrir et comparer différant type de capteur et notamment le système de roue codeuse.

Voici mes questions.
quel doit être la puissance , le couple des moteurs de propulsion ?
je n'ai pas trop d'idée sur la vitesse à laquelle le robot doit se déplacer.

quel type de roue me conseillez vous ? (je suis partie sur des roue de roller 80 mm ).
est-ce qu'il arrive que les roues dérapent sur le sol à cause de freinage ou d'accélération du robot ?
(pour savoir si je peux mettre le système roue codeuse sur les roues motrices)

niveau codeur incrémental
quel précision est nécessaire ?
quel est le prix moyen ? j'ai trouver pas mal de site qui en propose mais y à jamais les prix.


merci

Ça ça devrait t'aider:
http://ancrobot.free.fr/fiches/pdf/index%283%29.pdf
En général on choisit:
- Une vitesse max.
- Une accélération max.
- On a une idée du poids du mobile


Roller -> 80mm??? tu es sûre?
Pour avoir du retour d'expérience sur les roues de roller, ça ne supporte pas bien l'usure (on avait des roues enfant, sous marque)
Ça pause aussi quelque soucis d'adhérence surtout quand le robot est léger (<3Kg)
Je conseille les roues de modélisme (refaire la jante si besoin)


Cf réponse au dessus. Ça glisse quasiment systématiquement à un moment. Après c'est pas forcément beaucoup et pas forcément un problème si tu peux te recaler grâce à une référence absolue.
Je conseil des roues libre pour l'odométrie.



Tout dépend de la taille de la roue et de la précision que tu veux.
Sachant que tu peux logiciellement multiplier la précision de tes codeurs en quadrature par 4 (en exploitant tout les front des deux chaines du capteur).
Nous utilisons des codeurs 500 pas par tour, c'est déjà très suffisant



Prix de quoi?

Batterie LiPo 14V @ 4700mAH ~ 150€
Moteur amateur (moteur perceuse) ~30€ chacun
Moteur Pro (MDP motor) 100€ à 150€ chacun
Aluminium : 15€ à 20€
Codeur incrémental quadrature : 50€ chacun (donnée d'il y a 5ans, ça a peut être changé)

Pour finir, si tu veux un coup de main pour l'élec, hésite pas.
Sinon tu peux jeter un coup d'oeil sur ma carte asservissement:
http://wiki.igrebot.fr/doku.php?id=2010:electronique:asservissement

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Président de l'association de robotique I-Grebot de Grenoble
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