Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Discussion à propos de la version BETA du règlement 2019 - Applicables en 2019 pour tous les concours EurobotOPEN et EurobotOPEN Junior
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romain_cvra
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Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by romain_cvra » Fri 28 Sep 2018, 16:21

Hello,

Cela fait des années qu'il y a des discutions sur le thème de comment améliorer l'évitement du robot adverse.
Le principale problème étant de le détecter de manière fiable. Celui-ci ayant une forme et des dimensions non connue et même des trous en son milieux...
Des par-chocs(partie pleine) a une certaine hauteur, des catadioptres et beaucoup d'autre concept... on déjà été envisagé.
Mais il est toujours extrêmement difficile de trouvé des compromit pas trop contraignant pour les robots.

Il y a maintenant de nombreuses années, un grand pas en avant à été fait, l'évitement d'obstacle sans contacte! C'était pas une mince affaire à l'époque!
Mais étonnant, la transition c'est plutôt bien passé. :D

Je ne propose pas un tel saut. Je propose de changé un peu la façon de voir/faire les choses.
Chaque robot dispose d'un emplacement a son sommet pour que l'adversaire puisse y poser quelque chose.
Il y a donc quelque chose de connu sur le robot adverse. :D

Je propose donc d'inciter fortement les équipes a utiliser la plateforme a disposition sur l'adversaire, seule valeur sûr pour la détection.
L'idée étant de ne pas contraindre la robot, ca technologie ou quoi que ce soit. Mais de donner une spécification bien précise au robot qui sera utilisé pour l'homologation.

Je proposerais d'ajouter une section au règlement I.2 L'homologation :
I.2.d évitement des adversaires

L'évitement d'adversaire sera vérifié lors de l'homologation. Le robot évalué ne devra en aucun cas rentré dans le périmètre du fake robot.

Spécifications technique du fake robot utilisé pour valider l'évitement :
2017-09-28_180636.png
2017-09-28_180636.png (9.39 KiB) Viewed 2472 times
Ce "Fake robot" ou robot d'homologation a une très faible surface visuel latéral! Ceci est bien sur fair exprès le but étant que les équipes soient poussées à rendre beaucoup plus robuste leur évitement et ceci indépendamment de la forme du robot en les poussant a utiliser la seule chose connue sur le robot adverse, la chose qu'il pose eux même sur le robot adverse.
Il est aussi relativement facile de voir si un robot rentre dans le "périmètre" du fake robot grâce au mince cercle à ca base.

Oui c'est un changement assez conséquent, mais je suis convaincu que c'est un très bon moyen d'améliorer encore le niveau générale de la compétition et de minimiser les choc et contactes entre robot.
Ils faut surtout faire comprendre qu'en utilisant les même capteur mais en regardant au bonne endroit, la détection de robot adverse serait grandement fiabilisée et extrêmement plus robuste.

J'attend vos commentaires, remarques, etc... avec Impatiens, n’hésitez pas! :D

PS : J'avais déjà mis quelque mot sur ce sujet il y a quelque temps ^^

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Romain
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baptiste_c
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by baptiste_c » Fri 28 Sep 2018, 16:29

Perso, je trouve l'idée pas stupide : proposer un robot minimal à éviter.
Par contre, ce robot est beaucoup trop creux, et cela oblige à beaucoup trop "sur-éviter" si tu utilises des senseurs qui vise la carroserie du robot.
Je pense aux équipes qui utilisent des sharps pour l'évitement. Ont-ils assez de portée ou de résolution pour aller taper l'axe qui tient le mat balise ?
On pourrait alors mettre une carroserie à ton fake robot et ça serait parfait pour moi :)
Baptiste
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H0x7d0
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by H0x7d0 » Fri 28 Sep 2018, 16:39

Je crois que l'idée du mat est justement d'éviter que les robot ne comptent sur la carrosserie pour l'évitement.
Je trouve l'idée intéressante, surtout pour fiabiliser l’évitement face aux robots creux, généralement aussi fragiles.
Il manque cependant la partie nouvelle depuis l'an dernier: le cylindre plein en dessous de la base de balise adverse.
Personnellement, je suis contre ce changement (un robot tige), en effet, si on peut voir une détection par balise comme détection de secours, il n'en reste pas moins qu'un robot devrait pouvoir éviter sont environnement mouvant autour de lui, sans ajouter de balise. Si un robot se balade dans une foule, on ne va pas demander à la foule de mettre une casquette.
Aussi, (et à nouveau pour les petites équipes), pouvoir utiliser des capteurs simples et efficace est un bon moyen pour homologuer efficacement leur robot. Ton système permet d'obliger les équipes à avoir un système forcément efficace, mais ce système complexifie fortement le robot. Un robot légo par exemple je pense aura des difficultés à voir sa balise, avec des capteurs ultra-son basiques mais je suis curieux de leur avis :)
Il est peut-être possible de définir différemment(plus proche de la réalité) et officiellement le robot en bois.

Le cercle au sol me semble une très bonne idée.

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baptiste_c
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by baptiste_c » Fri 28 Sep 2018, 16:43

J'ai bien compris que le but était d'éviter ça ;) Je faisais juste remarquer que c'était sans doute trop "violent" et dur à réaliser IRL.
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by Nirgal » Fri 28 Sep 2018, 18:48

Je comprends l'idée, mais le fait que cela puisse brider la variété des solutions technologiques me gêne un peu.

Pour des équipes qui ont plusieurs années d'expériences (passées ou futures), ce genre de défi est peut être envisageable, mais dans l'objectif de PS qui est de permettre à des jeunes débutants de s'attaquer à la robotique, ce point du règlement (i.e. l'évitement) est l'un des plus complexes. Or, le rendre encore plus exigeant risque fort de bloquer de nombreuses équipes.

Avec cette contrainte, on met notamment sur la touche de nombreux systèmes plutôt bon marchés et qui ont fait leurs preuves pour des détections pas trop mauvaises du "corps" de l'adversaire. (même si on peut toujours trouver quelques contrexemples où ces systèmes sont mis en défaut).

Bref, autant inciter les équipes à utiliser le support embarqué est une bonne chose, autant réduire seulement à cela les possibilités de détection me semble trop important.

;)
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by brickstory » Sat 29 Sep 2018, 10:35

Perso je ne suis pas favorable à limiter la détection.
En Lego, il est possible d'utiliser le support balise adverse, c'est ce que faisait OLEG, mais pour notre part, comme pas mal d'équipes Lego ou autres, un capteur assez bas permet assez facilement de savoir s'il y a quelqu'un devant et dans la plupart des cas, ça suffit. Bien sûr c'est mieux de pouvoir détecter l'adversaire d'assez loin, et faire un évitement dynamique, mais il ne faut pas empêcher le robot myope de s'arrêter quand il voit un autre robot juste devant lui, c'est trop limitant.
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by SebinouZ » Sat 29 Sep 2018, 11:02

La difficulté est effectivement trop haute pour imposer ça à toutes les équipes.

Mais que pensez-vous d'imposer ça pour les finales? comme pour l'histoire des 30ans max, si ton robot n'est pas capable d'éviter ce robot "squelette" alors tu ne peux pas prétendre faire les 16ème de finales.

Ça inciterai les équipes à bosser sérieusement l'évitement, sans mettre de bâtons dans les roues aux équipes souhaitant quand même faire des matchs en qualifications avec des robots modestes ou originaux.
Tout ça dans le but d'avoir les plus beaux matchs en phases finales.

Je ne propose pas ça dans l’intérêt de mon équipe... et bien au contraire, on sait que c'est notre point faible depuis que nous participons, nous n'avons pas encore réussi à mettre un système d'évitement supplémentairement à nos simples ultrason (qui détectent le corps de l'adversaire et qui ne fait pas la différence entre un élément de jeu et un robot adversaire).
On y travail depuis 2 ans et on espère bien pouvoir sortir une balise digne de se nom cette année, et je suis prêt à me mettre la pression de l'accès aux 16ème si j'arrive à finir cette balise...
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by brickstory » Sat 29 Sep 2018, 12:33

Pour le coup, cette dernière idée ne me plait pas, certainement parce que je sais ce que ça fait d'être dans les 16 meilleurs et de se voir refuser l'accès aux phases finales. Chaque année des équipes se retrouvent "par surprise" dans les 16, tout ça parce qu'ils ont fait fait un truc simple et répétable et tu ne peux pas leur demander de concevoir un système d'évitement entre le vendredi et le samedi (pendant que tout le monde est au barbe ou à la coupe off en plus :D )
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by baptiste_c » Sat 29 Sep 2018, 13:43

Un autre argument "contre" pour les phases finales : vous vous souvenez du robot de robotech legends qui se "faufile" entre le petit robot adverse et le bord de la table ? Avec le robot squelette ça ne passait pas, parce le robot a su "détecter" qu'il avait la place.
Perso, c'est pour ce genre d'actions que je regarde/tente de participer aux phases finales et je trouverai ça dommage de tirer un trait dessus...
Last edited by baptiste_c on Sat 29 Sep 2018, 19:52, edited 1 time in total.
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by SebinouZ » Sat 29 Sep 2018, 17:26

Okai je comprends, bon bah on oubli :D
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by romain_cvra » Sun 30 Sep 2018, 15:09

Je propose ceci entre autre par ce que nous avons chaque année des soucis de colision avec des robots adverses qui ne voie pas nos robots...
Nos robots sont petits, des fois assez creux et assez fin. Et donc pas forcément facile a voir.
Ils nous arrive régulièrement de nous fair pousser sur plusieurs dizaines de cm par ce qu'on passe entre les capteurs...
C'est assez frustrant !

Il est tous a fait possible d'utiliser des capteurs simple (Sharp, ultrasons, etc...) Pour détecter ce "fake robot" et du coup tous autres robot.
Exemple :
Mettre un cylindre 100 de diamètre, 80mm de haut comme balise sur le robot adverse. Mettre plusieurs capteur Sharp, ultrasons ou autre a l'avant du robot qui vise la balise vers le haut.
Cette exemple de solutions est simple et presque identique a mettre les capteurs en bas. Il vise seulement un endroit plus fiable.

L'idée n'est bien sûr pas de limiter les solutions mais de les fiabiliser. Solution très similaire mais détectant un endroit fiable !

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by nadar breicq » Sun 30 Sep 2018, 20:26

J'aime bien l'idée de CVRA ! De notre coté on fait notre évitement en se basant sur ce principe. On pose une balise réfléchissante sur le support et on pointe les capteurs dessus dans notre mat de balise. On fait ça depuis 6 ans maintenant et ça nous semble être fiable ( avec des sharp fixes au début et puis par la suite avec des capteurs plus performants et une rotation ). Pour nos essais, on pose notre balise soit sur un petit robot avec pleins de vide, soit sur une tige un peu comme l'exemple donné en photo.

Mais je ne sais pas combien d'équipes en font de même ...

Du coup, peut être que cette année, on pourrait proposer aux arbitres de valider l'évitement avec deux "robot fake" en testant d'abord avec le robot proposé par Romain. Si ça passe on peut considérer que c'est ok. Si ça passe pas, on propose le second robot fake en indiquant à l'équipe qu'il faut qu'elle ajuste son évitement au cas ou elle tomberait sur un robot particulier ( type RCVA ) sans bloquer l'homologation si le robot évite correctement au second essai.

L'idée serait de noter le nombre d'homologations réussis avec le "robot fake aminci" afin de savoir combien d'équipes sont en capacité de le faire. Cela pourrait alors nous donner des pistes pour la saison 2020 ?

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by Marmothon » Mon 01 Oct 2018, 11:16

Je suis totalement pour encourager l'utilisation du support de balise pour la détection. En tant que débutant à la coupe en 2014 c’était la solution que nous avions utilisé, avec des ultrasons. On posait un cylindre transparent avec le logo de l'école à l’intérieur sur les robot d'en face. La pensée derrière ça étant d'avoir un repère connu et pas dépendant de l’équipe opposée. On a toujours fini par rencontrer un robot bas ou vide, car ce n'est pas imposé dans le règlement (et tant mieux, ça serais triste d'avoir tous des robot semblables).
Image
Pour moi l'utilisation de ce support est une leçon dans la limitation des inconnues. Ce n'est peut être pas "réel":
H0x7d0 wrote:
Fri 28 Sep 2018, 16:39
Si un robot se balade dans une foule, on ne va pas demander à la foule de mettre une casquette.
Mais justement, on demande déjà à tous les robot un support de balise! C'est fou de ne pas l'utiliser dans ce cas. Je pense que justement ça aideras les équipes débutantes, dans la pratique, à avoir un système fiable, mais aussi dans la réflexion générale qui consite à utiliser des élément connus et maitrisé à leur avantage.

Dans mon expérience de débutant c'est une solution qui marchait très bien et qui est accessible à tous. On a changé uniquement pour pouvoir avoir la position précise de l'adversaire et faire du contournement etc ... D’ailleurs notre solution actuelle se base toujours sur la connaissance de la balise que nous posons sur les autres robots !

Par contre, sur la base d’évitement il faudrait inclure le mat de balise, vu qu'il est maintenant un élément constant imposé par le règlement. ( On a eu du mal à comprendre d'ailleurs, vu que justement on peut poser un cylindre connu comme balise, mais bon ...). Concrètement la base proposé correspond à notre basse d'entrainement, sauf qu'on a mis des roulettes pour faire des évitements dynamique :)

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by SuPeRBaLoO » Mon 01 Oct 2018, 13:43

Marmothon wrote:
Mon 01 Oct 2018, 11:16
( On a eu du mal à comprendre d'ailleurs, vu que justement on peut poser un cylindre connu comme balise, mais bon ...).
Je pense que c est tout simplement pour les utilisateurs de lidar, car il n a pas un grand cône d émission lui permettant de taper la balise au dessus.
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by Nirgal » Mon 01 Oct 2018, 13:57

En effet, mais cf cet autre sujet... : viewtopic.php?f=103&t=18557
(Les lidars voient facilement tout mat pas trop fin, et la règle imposée aujourd'hui semble excessive.)
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