Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Discussion à propos de la version BETA du règlement 2019 - Applicables en 2019 pour tous les concours EurobotOPEN et EurobotOPEN Junior
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romain_cvra
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by romain_cvra » Mon 08 Oct 2018, 08:41

Refereeing referent wrote:
Sat 06 Oct 2018, 12:16
nous gardons les idées en mémoire pour l'année prochaine.
On compte sur vous :D

H0x7d0 wrote:
Fri 05 Oct 2018, 14:02
On n'a aucun système fiable de détection de robot adverse
Ci-dessous, deux liens d'explication d'un système de détection d'adversaire très fiable et robuste.
Il est assez simple a réaliser et permet de connaitre l'angle ainsi qu'une approximation de la distance.
Je le conseille vivement a tous les équipes.
viewtopic.php?f=91&t=18221&p=165276#p165276
viewtopic.php?f=91&t=18221&p=165279#p165279

H0x7d0 wrote:
Fri 05 Oct 2018, 14:02
un servo tournait en permanence de gauche à droite (il n'aimait pas ça par contre je crois, au bruit qu'il faisait et sa vitesse qui faiblissait)
Pour ne pas abîmer les servos de modélisme, il faut faire des rampes d'accélération. Surtout dans le cas ou il font des allé-retour en permanence.

H0x7d0 wrote:
Fri 05 Oct 2018, 14:02
on utilisait un capteur laser (vl53l0x) pour la distance
Oui effectivement pas super rapide comme capteur malheureusement... Vous aviez des problèmes d’éblouissement avec le VL53L0X ?
On trouve sur ebay, par exemple, des capteurs industrie pour pas très chère.
Rapide, immunisé contres les perturbations mais demandent en générale un catadioptre pour cible (a poser sur le support de balise adverse :wink: ).

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H0x7d0
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by H0x7d0 » Mon 08 Oct 2018, 12:21

Avec le VL53L0X, j'ai eu d'énormes soucis d'éblouissement. On en avait parlé en privé, mais je rappelle les soucis ici, pour qui ça intéresse. J'ai tenté de me coltiner la doc ST comme j'ai pu, ils font spécifiquement des drivers imbitables volontairement. Leur drivers propriétaire est en C++ objet, et use 40% de la mémoire d'un arduino par capteur. Même si un arduino a peu de mémoire, 40% pour un télémètre, c'est juste énorme. J'ai utilisé les drivers Pololu, et globalement, c'était pas terrible non plus. Il y a fréquemment des faux positifs et faux négatifs, à filtrer (ce qui n'est pas cool pour un lidar vu la résolution). Et pour une raison que j'ignore, le pilote, sur arduino, n'est pas compatible avec plusieurs capteurs. Apparemment, il est possible d'avoir une meilleure télémétrie et résistance, en baissant la fréquence, en cas de haute luminosité. Je n'avais pas essayé à la coupe. Il est aussi possible de rajouter des casquettes, etc... bref, en tout cas, seul, le capteur n'est pas terrible. Il faudrait aussi le teste avec un réflecteur, il pourrait peut-être gagner très largement en précision. (calculant le temps de vol, ce dernier est juste augmenté par la distance de réflexion normale à l'axe, soit max quelques mm.)
Je pense que cette année, de base, on utilisera effectivement des capteurs industriel. Aussi, il y a un gars super motivé pour faire de la localisation via balises externes. Je ne lui imposerai pas une solution technique, c'est à lui de choisir.

Pour le servo, merci du conseil. Malheureusement, il ne sera pas forcément applicable ni appliqué, et réduit l'utilité du capteur,s'il voit plus longtemps sur les bords que dans le centre. Je pense qu'il doit aussi être possible de transformer une rotation continue en mouvement de va et vient, ce qui évitera de tirer trop sur le servo.

Pour ton système de laser rotatif, c'est très bien mais ça nécessite un d'avoir une méca très correcte, pour avoir le laser vraiment vertical, et le miroir avec l'angle vraiment optimisé (pas tout à fait horizontal). En l'ayant utilisé en 2011, on avait eu notamment ce soucis dans un match: les arbitres souvent un peu tatillon ont demandé à l'équipe adverse pour l'homologation de monter mat de quelques mm (genre 8mm) car apparemment trop bas. L'équipe l'a fait. Sauf qu'il était Alors 8mm trop haut. Avec ce genre de balise 8mm plus haut, ça augmente considérablement le minimum de distance de vision (genre 10-15cm, a ajouter avec notre distance morte d'origine). Comme beaucoup de solutions, cette solution est une solution relativement simple (pour ce qu'elle propose)et élégante. Mais ce n'est pas une solution parfaite :)
Last edited by H0x7d0 on Tue 09 Oct 2018, 15:49, edited 1 time in total.

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by SuPeRBaLoO » Mon 08 Oct 2018, 15:52

H0x7d0 wrote:
Mon 08 Oct 2018, 12:21

Pour ton système de laser rotatif, c'est très bien mais ça nécessite un d'avoir une méca très correcte, pour avoir le laser vraiment vertical, et le miroir avec l'angle vraiment optimisé (pas tout à fait horizontal). En l'ayant utilisé en 2011, on avait eu notamment ce soucis dans un match: les arbitres souvent un peu tatillon ont demandé à l'équipe adverse pour l'homologation de monter mat de quelques mm (genre 8mm) car apparemment trop bas. L'équipe l'a fait. Sauf qu'il était Alors 8mm trop haut. Avec ce genre de balise 8mm plus haut, ça augmente considérablement le minimum de distance de vision (genre 10-15cm, a ajouter avec notre distance morte d'origine). Comme beaucoup de solutions, cette solution est une solution relativement simple (pour ce qu'elle propose)et élégante. Mais ce n'est pas une solution parfaite :)
Sauf qu'il peut y avoir un gain avec les nouveau support mat balise, comme ils sont au meme niveau, tu n a plus besoin d autant orienté ton faisseau

Par contre quid du materiaux reflechissant
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romain_cvra
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by romain_cvra » Tue 09 Oct 2018, 07:54

H0x7d0 wrote:
Mon 08 Oct 2018, 12:21
Pour ton système de laser rotatif, c'est très bien mais ça nécessite un d'avoir une méca très correcte, pour avoir le laser vraiment vertical, et le miroir avec l'angle vraiment optimisé (pas tout à fait horizontal).
C'est pas un capteur laser mais optique standard. Niveau méca, faut que le miroir tourne a peu près a l'horizontale, pas besoin d'une grande précision, possible de faire tout en impression 3d.
Pour le miroir, le truc c'est d'avoir un réglage. Sur le dessins ci-dessous, il y a une fente derrière le miroir dans la pièce qui le support.
C'est une pièce en impression 3d, elle est assez large, il y a une partie super fine en haut de la fente, il y une vis de réglage derrière.
Lorsqu'on vis ou dévis, cela appuis sur la pièce a l'arrière du miroir, la partie super fine en haut ce déforme et modifie l'angle du miroir et don cl'angle du faisceau.
Pas sur que ca soit très claire comme explication...
Si cela intéresse de personne, je peux mettre a disposition la CAO de tous nos systèmes de balises.
Image

Avec cette version, on arrive à détecter l'adversaire a partir des centre des robot sur une distance de 250mm à 800mm.
La zone de détection est réglable dans une certaine mesure en modifiant l'angle du capteur.
SuPeRBaLoO wrote:
Mon 08 Oct 2018, 15:52
Par contre quid du materiaux reflechissant
C'est pas négligeable le catadioptre, cela contribue grandement à la robustesse du système est pour de l'évitement, 800mm c'est amplement suffisent.

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by Marmothon » Tue 09 Oct 2018, 11:56

Pour ne pas se cacher, on avait pris inspiration sur le système de cvra. On a un peu arrangé ça différemment :
Capture.PNG
Capture.PNG (246.13 KiB) Viewed 522 times
Cette photo date de l'ancien règlement, mais les modifs sont mineures
Image
Comme vous pouvez le constater, les pièces de réglage des capteurs sont en impression 3D ...

Les deux capteurs ont des angles différents, ce qui permet d'assurer la détection de proche et de loin sans compromis. Petit bonus, à moyenne distance on a deux fois plus de mesures.
On est bon pour une balise collée au robot jusque 1m~1m20.
Le brushless est commuté bêtement comme un pas à pas, donc pas d’oscillation de vitesse.
Le collecteur rotatif est un chinois à 30€.

On est super content de la fiabilité et de la précision de cet arrangement.

Pour le réflecteur, on utilise ça : https://fr.rs-online.com/web/p/accessoi ... s/3593151/
Les différences de performances peuvent être importantes, d'ailleurs avec un réflecteur carré solide d'origine, on a testé plus de 4m de portée ...

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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by antoine_cvra » Wed 10 Oct 2018, 14:17

Pas mal le coup des deux capteurs à inclinaison différente! Ca rend plus compliqué la réalisation (collecteur rotatif) mais les perfs ont l'air intéressantes.

J'aime aussi beaucoup l'affichage LED, ca doit être sympa pour debug ou autre.

Riako
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Re: Amélioration évitement/détection de l'adversaire

Post by Riako » Wed 10 Oct 2018, 15:41

antoine_cvra wrote:
Wed 10 Oct 2018, 14:17
J'aime aussi beaucoup l'affichage LED, ca doit être sympa pour debug ou autre.
"Debug"

Effectivement, lors des premiers tests ça nous permettait d'afficher une ligne verticale dans la direction de la détection pour vérifier l'angle. Quand à la distance il y a la couronne de LEDs rouge fixe dont la largeur est proportionnelle à la distance lorsque le robot voit la balise, sinon il fait chenillard en mode Kit : https://www.youtube.com/watch?v=VRjyTSiELbw
Aujourd'hui on a toujours la couronne en debug même en match, et le POV on a retiré le debug pour pouvoir y mettre un peu n'importe quoi...

La nouvelle règlementation fait qu'on cache une partie des LEDs, on n'a pas encore refait les PCB latéraux pour les remonter dans la fenêtre de 2 cm autorisée. Mais maintenant on est dans un cylindre transparent (avec de la peinture pour la partie opaque), on a pu retirer les poteaux sur les côtés et donc supprimer les angles morts (cf la démo du paragraphe précédent où le robot ne détecte pas la balise sur le côté), c'est plus pratique pour la recherche de chemin.

(C'est un peu une manie chez nous, on met des LEDs partout pour détecter les problèmes, du coup ça fait sapin de Noël, c'est joli ! :D )

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