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Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Tue 04 Jun 2019, 10:02
by Kryss
Concernant ce rapport je ne suis ni pour ni contre, mais je pense que vous vous leurrez.

Si le but c'est que les 16 équipes pondent un rapport sur "comment fonctionne une odométrie" ou "fabriquer son système d'évitement", tout ça existe déjà. Les publications de RCVA et de Microb qui sont déjà des reliques ont certainement permis à certaines équipes actuelles du top tier de s'y trouver et restent disponibles pour les nouvelles (après il faut savoir aller les chercher, seul bémol peut être).

Si le sujet des rapports est "quelle est la meilleure IA possible" permettant de gagner les phases finales... Ça va surtout permettre à toutes les équipes "déjà bonnes" de se renforcer mutuellement en intégrant les bonnes idées des autres et écraser encore plus les équipes qui ont déjà du mal à intégrer les connaissances déjà disponibles.

Allez, je mets des liens pour ceux qui justement en auraient besoin, même si c'est facile à trouver :
https://perso.crans.org/~ghaessig/Microb%20Balises.pdf
http://www.rcva.fr/wp-content/uploads/2 ... cances.pdf
https://www.rcva.fr/cours-deplacement/
https://www.rcva.fr/cours-asservissement/
viewforum.php?f=5
https://www.usinages.com/search/191142/ ... =relevance

Je ne parle même pas des équipes qui ouvrent déjà leur savoir faire en open source sur GitHub et autre. L'ingénierie c'est aussi savoir trouver ce dont on a besoin là où ça se trouve, pas recopier des dossiers imprimés fait par "ceux qui savent".

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Tue 04 Jun 2019, 13:52
by romain_cvra
Augustin.B wrote:
Mon 03 Jun 2019, 19:47
J'ai pas ma place dans le reste du débat,
Au contraire, ton avis nous intéresse énormément. Il y a peu de "nouveau" qui participe a la vie du forum.
k-lean wrote:
Mon 03 Jun 2019, 22:05
Je pense vraiment qu’en continuant ainsi on risque de casser la motivation de nouvelles équipes et qu’on réserverait la coupe (sans s’en rendre compte) aux anciens.
Je suis pas vraiment d'accord avec cette affirmation... A mes début ( sa fait un baille ^^), l'écart entre notre équipe et le haut du classement était aussi énorme!
L'écart était autant qu’aujourd’hui (peut être même plus que aujourd’hui) . A l'époque, il y a avait pas de carte style Arduino, etc... et pas de shields de control moteur, etc...

A l'époque c'était justement les robots du top 3 qui me fessait rêvez qui me donnait envie de participer! Qui me motivait.
Et c'est toujours le cas aujourd’hui, ca donne envie de s'améliorer peu importe la position dans le classement.
Par exemple, RCVA qui détecte un puck entre la bordure et le robot et qui le pose de l autre coté : https://twitter.com/PM_ROBOTIX/status/1 ... 1824582656
Ou ESEO qui peut échanger les actions entre leur robot, même si il y en a que un, l'autre ce débrouille. C'est magnifique.
Le match de 2009 Microb VS RCVA!!! Énorme! Je le regarde encore quand j'ai besoin de motivation!!!

Le classement permet de savoir quel robot faut regarder en détaille! ;-)
La coupe et ca préparation c'est bien plus qu'un classement.
C'est l'échange et le partage, surtout dans la team, mais aussi avec les autre team.
C'est des moments amicaux et de rigolade.
C'est apprendre, technique, technologie, gestion de project, travailler avec d'autre, etc... ( J'ai plus appris au club que dans mes années d'études ).

Si le but c'est vraiment d'aider les jeunes équipes. Il faut les informer, les aider, les aiguiller.
Mieux partager les connaissances, peut être mettre une plateforme en place pour cela, avec une base de connaissance globale.
Les inciter a prendre contacte ici ou une autre platform lors de inscription. (peut-être une étape obligatoire a l’inscription... se présenter)
Il ne voudront surement pas qu'on leur mâche le boulot. Exemple, les étudient encadré par "Robotech Legends" qui ne voulais pas de leur joli système de balise mais qui voulais faire eux même...

Avez-vous lut le poste de "Robot Télécom Strasbourg" écrit par Augustin.B sur leur robot 2019 ?
viewtopic.php?f=5&t=18625
Il est très intéressant et très complet. Il est aussi révélateur qu'on ne sait pas partager!
La plus part des problèmes qu'il on rencontrer auraient pu être éviter. Car pour la plupart, nous les avons déjà eu ^^...

Motivation!

A+

Romain

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Tue 04 Jun 2019, 17:39
by SebinouZ
Je pense que tous les arguments de 1 ou 2 robots, ont déjà été écrit 10x sur ce forum.

Voici donc mon simple avis : Je n'en ai pas XD
En vrai, je préfère 1 robot, mais c'est uniquement par intérêt personnel...
Si je met de coté cet intérêt personnel, c'est un régale d'assister à des finales avec 2 robots par équipes comme on a eu cette année et c'est encore plus un régale de voir de plus en plus d'équipes rivaliser avec VA... Le niveau monte et c'est une bonne chose pour le spectacle.

Maintenant j'aimerais corriger un point important : Il n'y avait pas que des équipes avec 2 robots en phase finale cette année, il était toujours possible de se qualifier avec 1 seul robot efficace :
  • Cubot : notre petit robot ne nous à pas servit (il perdait même 12pts de prédiction, presque à chaque match), nous l'avons simplement utilisé pour l'apprentissage d'une partie de notre équipe
  • The Rusty Ducks : n'avais qu'un robot (et une expérience, évidement)
  • RCVA, Robotech Legends et d'autres, se sont qualifié avec un robot secondaire parfois défaillant ou même non posé sur la table en début de match...
Donc oui il est peu probable de finir 1er de cette rencontre avec 1 seul robot. Mais si une équipe n'est pas capable de faire 2 robots, je doute qu'elle soit capable de gagner la rencontre avec un règlement robot unique.

Bref, le niveau ne changera pas si on impose 1 seul robot sur la table. A mon avis on aura le même résultat.

Enfin, on peut aussi voir les résultats dans l'autre sens : combien d'équipes avec 2 robots ne sont pas arrivées en 16ème? Beaucoup...

re-Bref, je pense que la coupe est adaptée aussi bien pour 1 ou 2 robots, seul l'encombrement de la table et donc du choix du règlement importe vraiment.

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Wed 05 Jun 2019, 00:11
by Rejulk
Hello,

Histoire d'alimenter votre conversation (même si c'est pas vraiment nécessaire!) voici quelques données compilées.
Il s'agit de la taille des robots en fonction des années, et du ratio de l'aire des robots par rapport à l'aire de la table de jeu.

J'ai fait quelques approximations, surtout au début du concours entre 1998 et 2002 où les rebots secondaires étaient plus des pièces détachées à larguer sur le terrain que j'ai considérés comme robots secondaires. Après tout ça devait bien être le bordel sur la table à cette époque! :lol:

http://dl.free.fr/kZ1rmXtDO

Image

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Wed 05 Jun 2019, 09:11
by SebinouZ
Très bonne idée merci :)

Pour commenter un peu ces courbes :
  • le passage de 1 à 2 robot se voie très bien entre 2011 et 2012 : 7% d'espace en moins sur la table. et ce qu'il ne se voie pas sur le graph c'est que 2012 correspond à Treasure Island et que c'était la cata pour circuler (que 2 chemins possible autour de 2 gros totems)
  • depuis, ce que tu montre, c'est que la surface occupé par les robots ne fait que d'augmenter pour une aire de jeu identique (bien qu'il faudrait plutôt prendre en compte l'aire "circulable" pour les robots)
  • L'aire du gros robot n'a jamais évolué (à part en 2013 après la cata de Treasure Island)
Pour faire redescendre un peu ces courbes, et sans supprimer le robot secondaire, je trouve intéressant de creuser la proposition pour un choix stratégique des équipes sur :
  • 1 seul gros robots
  • ou 2 petits robots
C'était déjà un peu l'idée :
  • depuis 2015 avec l'obligation de faire rentrer le ou les robot(s) dans une seule petite case de départ...
  • ou en 2013, avec le retrait d'une partie des cerises disponibles pour l'équipe qui utilise 2 robots.
Mais on pourrait aller plus loin en imposant aux équipes qui choisissent 2 robots, un périmètre très réduit du gros robot.

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Wed 05 Jun 2019, 09:26
by romain_cvra
Merci pour les graphs, très intéressant.
SebinouZ wrote:
Wed 05 Jun 2019, 09:11
(bien qu'il faudrait plutôt prendre en compte l'aire "circulable" pour les robots)
Oui clairement! Cette année c'étais vraiment petit... Difficile de c'éviter sur seulement 50% de la table...
Du coup ca fait monter le ratio Air robot / Air table à 22% :o

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Wed 05 Jun 2019, 15:33
by brickstory
Je n'ai pas d'avis tranché sur la question d'un point de vue de la Coupe en elle même, car beaucoup d'argument des deux côtés sont valables.
D'un point de vue perso, je suis plutôt pour conserver les deux robots car nous pouvons comme ça nous répartir plus facilement le travail et ça colle mieux à notre organisation. Mais c'est aussi lié à notre expérience qui nous permet d'aller plus vite dans le développement de robots simples.
La question de la performance n'est pas un bon argument pour se passer du deuxième, du moins pour finir dans les 16. Un robot simple avec un seul actionneur pouvait pousser le blueium dans l'accélérateur, mettre le goldenium dans la balance et pousser 3 atomes dans la zone rouge. Un bon évitement, une méca simple et on finit avec 810 points au bout de 5 matches, soit à la 9è position. on pouvait donc faire un bon résultat avec un ou deux robots, ça ne change pas les choses.
Pour le public, c'est plus mitigé. Voir 4 robots sur le terrain, c'est difficile à suivre, c'est sûr. Mais pour avoir discuté avec des spectateurs purs, non techniques, ils étaient parfois frustrés de voir des matches avec un robot de chaque côté qui se bloquent mutuellement au bout de quelques secondes. Au moins avec 4 robots, on a la chance d'avoir un match qui bouge un peu. On pourrait imaginer 2 robots en qualif et un seul en finale... mais du coup on aurait des matches moins bons avec les meilleures équipes... dilemne
Pour la motivation des étudiants, là aussi c'est mitigé. Quand j'étais étudiant, ce qui me motivait ce n'était pas de faire un score, mais au moins de passer l'homologation, de voir des robots adverses performants et d'apprendre techniquement. Ce qui nous a motivé à faire une performance, c'est quand on a vu qu'un mec pouvait finir 6è avec un robot en Lego :wink: . Le message de PlaSci est de dire qu'il ne s'agit pas d'une compet mais d'une rencontre, donc je ne pense pas que les jeunes qui débutent soient frustrés de ne pas faire comme les anciens (je compte ESEO et RCVA comme des anciens car même s'ils sont étudiants, ils ne partent pas de zéro, loin de là). C'est aussi pédagogique de leur montrer qu'il faut du travail, du temps et de l'acharnement avant d'avoir une performance, et qu'il faut se fixer les bons objectifs (avoir un robot qui roule, qui sait où il est, qui évite, au moins pour la première année). Si certains sont assez malins pour écouter les messages des vieux sages et avoir cet objectif simple, ils pourront vite grimper dans le classement, même avec un seul robot.
L'argument en faveur d'un seul robot c'est la fluidité des déplacements et l'évitement. Mais c'est du coup valable surtout pour les bonnes équipes qui savent faire autre chose que de s'arrêter quand ils voient l'adversaire.
Quand je lis la proposition de faire faire une publication aux 16 premiers, je ne pense pas que ce soit jouable. C'est facile de faire une publication bidon ou de changer de nom d'équipe l'année d'après. Et puis on a fait pendant des années des dossiers techniques qui doivent maintenant servir de cale sous une armoire de PlaSci alors bof bof...

Si je reprends ma casquette Trophées, c'est aussi hyper important de leur laisser la possibilité de faire un deuxième robot, autonome. Cela leur permet de franchir plus tard le cap de la coupe avec une marche moindre, et c'est surtout hyper pédagogique. Sur ce point d'ailleurs, très peu d'équipes Trophées utilisent le robot secondaire, et clairement aucune parmi les meilleures. En empêchant la présenc du deuxième robot, on restreindrait certaines équipes sans rien changer à la performance des meilleurs.
Ce paragraphe est hors Coupe, mais l'idée est quand même d'avoir un max de similitudes entre les deux types de rencontre.

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Wed 05 Jun 2019, 19:34
by julesverne1
bonjour

nous sommes une équipe de trophée

nous avons suivi sur le net la coupe et je dois dire qu'avec 4 robots sur la table c'est pas très lisible
par moment, on ne sait plus qui est qui !
et si on suit un robot on ne voit les 3 autres

voir un petit robot venir devant le gros robot adverse pour le bloquer pas top ...
aux trophées le robot secondaire a des dimensions très réduite par rapport au robot principal
au moins on distingue les 2 robots

aux trophées, on a déjà fait plusieurs fois un robot secondaire (cette année cela n'avait pas trop d’intérêt pour nous pour diverses raisons), mais les robots qui gagnent ne font pas de 2eme robot (o notre grand regret)

pour rependre brickstory, sur la pédagogie : c'est déjà pas facile pour certains de faire deux robots différents dans une même structure (alors faire en plus des robots secondaires)

bon courage :wink:

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Wed 05 Jun 2019, 20:22
by Kryss
Moi j'ai une question bonus. En considérant qu'il y a des arguments pour et des arguments contre, que les deux solutions sont envisageables et défendables :
S'il y a 50% de défenseurs de chaque côté, pourquoi est-ce 100% du temps la même option qui est choisie ?

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Wed 05 Jun 2019, 23:07
by brickstory
julesverne1 wrote:
Wed 05 Jun 2019, 19:34
pour rependre brickstory, sur la pédagogie : c'est déjà pas facile pour certains de faire deux robots différents dans une même structure (alors faire en plus des robots secondaires)
bon courage :wink:
Il faut juste adapter le nombre d'équipes au nombre de membres et d'encadrants dans ce cas. Si c'est trop dur de faire plusieurs robots dans une même structure, alors il ne faut pas faire plusieurs équipes. Ce serait le cas si on imposait un robot secondaire aux Trophées (ce qui n'est pas forcément souhaitable), cela réduirait le nombre d'équipes car le travail par équipe serait plus volumineux.
Ce choix est propre à chaque équipe et à l'organisation que l'on y apporte. A la Coupe, ESEO fait deux robots alors qu'il sont au moins 72 dans l'équipe (un par servo en fait :lol: :lol: ) et nous on a eu des années avec 2 équipes de 2 robots pour 4 personnes.

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Wed 05 Jun 2019, 23:09
by brickstory
Kryss wrote:
Wed 05 Jun 2019, 20:22
Moi j'ai une question bonus. En considérant qu'il y a des arguments pour et des arguments contre, que les deux solutions sont envisageables et défendables :
S'il y a 50% de défenseurs de chaque côté, pourquoi est-ce 100% du temps la même option qui est choisie ?
Depuis 2012, c'est 100% 2 robots, mais avant on avait un seul robot à 100%. Pour les vieux, on est plus proche du 50% au final :wink:

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Thu 06 Jun 2019, 01:08
by k-lean
2012 >>> 2019 ...

Quand j’aurais le temps je décortiquerais le 5ème Tour pour lister le nombre d’equipes A 2 robots, combien se bloquent seules et combien sont bloquées par un face à face. (Et accessoirement le nombre de timer pour éviter le croisement)


En attendant je vous fais une proposition :
2 robots; 1 mobile et 1 fixe
Le mobile c’est un robot principal comme d’hab
Le fixe n’est pas obligatoire, le mobile peut faire des points tout seul.
Le fixe n’apporte pas de points supplémentaires, mais ses actions permettraient de ‘décharger’ les tâches du mobile.
Pour faire des points, le fixe doit être approvisionné en éléments de jeux par le mobile puis il doit les utiliser (tirer des balles, empiler des objets, trier des couleurs ...)
La position du fixe serait sur la table dans une zone bien définie.


Exemple d’adaptation : moon Village il y a des balles noires et des blanches, il y a deux paniers, un pour les noirs un pour les blancs. Le fixe peut être placé entre les deux paniers. Le gros peut tout faire seul mais il peut aussi se reposer sur un robot fixe qui trie et met dans les bons paniers.

Avantages :
- moins de croisements
- possibilité de coopération
- secondaire pas obligatoire (ni réglementairement ni pour le classement)
- moins lourd à développer qu’un second mobile

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Thu 06 Jun 2019, 09:37
by brickstory
Un robot fixe, ce n'est plus vraiment un robot :)
En fait ça reviendrait à faire ce qu'a fait Goldorak l'an dernier avec son panneau domotique qui faisait monter les balles dans le château d'eau.
C'est aussi ce que faisait l'expérience cette année avec l'électron (même si l'action était plus précise que ton idée).

Un tel robot fixe serait très axé méca, pas d’asservissement, pas de stratégie, pas d'évitement. Je ne suis pas fou fou de l'idée, même si forcément ça limiterait les croisements.

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Thu 06 Jun 2019, 20:27
by arno
k-lean wrote:
Sun 02 Jun 2019, 11:50
Je ne sais pas si quelqu’un va faire le même boulot qu’il y a deux ans concernant l’analyse des résultats et des actions réalisées ?
Je vais le faire comme d'habitude. Grinwald a visiblement diffusé les données brutes dans un autre sujet (pas encore regardé en détail, mais la dernière fois il avait bien géré, je suis confiant ! :D )

Des demandes particulières d'analyses, notamment liées au nombre de robots ?
Je pense comme ça au nombre de robot fonction du classement final, ainsi que la proportion de victoires/défaites selon le nombre de robot.

Si vous en avez d'autres, faites moi signe, je ferai mon possible.


Par contre, ça ne change pas grand chose au débat:
* Si le temps est le problème, 2 robots identiques ne sont que quelques % de travail en plus qu'un seul
* Si on limite la taille du gros robot, c'est pas vraiment une contrainte pour ceux qui ont fait 2 robots identiques, le gros rentrant déjà dans la taille du petit
* Si le budget est le problème, la solution ne viendra pas du nombre de robot mais de la recherche de bons plans (sponsoring, ebay/alibaba, bennes des entreprises du coin,...). On n'a pas de lidar hokuyo à 1000€ pièce mais un simple lidar de robot aspirateur, les pompes et ventouses sont du chinois de seconde main, les pcb faits en 2 couches en chine (pcbway et cie), pas de dynamixel mais des servos tout con à 10€ pièce, les moteurs pas à pas de la propulsion sont de la recup d'une entreprise du coin qui les jetait, bref, y'a pas dans ces 2 robots le cout de certains capteurs seuls de certaines équipes (qui ont bien raison d'en profiter!) ...
* Si la performance nécessaire pour atteindre les finales est le problème, deux robots moyennement lents avec une mécanique au pistocolle vont aussi vite qu'un seul robot rapide nécessitant une mécanique au centième.

Je vois pas comment trancher, les arguments et contres arguments étant à peu formulés pareil mais dépendant seulement du point de vue de l'intervenant.

La seule leçon que j'ai eu de ces (ouch.... :-? ) 16 dernières années, c'est que les robots des 16èmes de finales sont fiables et répétables. Il y a eu des robots seuls, des duos de robots, des robots en Légo, des trésors d'ingénierie mécanique et électronique, des trucs qui tenaient au pisto colle, etc. mais tous étaient fiables.

Bref, c'est quand même parti pour les stats ! On verra si quelque chose non intuitif en ressort ! :D

Re: Retour à un seul robot ?

Posted: Fri 07 Jun 2019, 13:47
by romain_cvra
Ce serait top Arno! Merci!
arno wrote:
Thu 06 Jun 2019, 20:27
Des demandes particulières d'analyses, notamment liées au nombre de robots ?
Je pense comme ça au nombre de robot fonction du classement final, ainsi que la proportion de victoires/défaites selon le nombre de robot.
Est ce que tu pourrais essayer de ressortir la fiabilité des robots ?
A voir comment faire ca...