Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

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thomaslefort
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Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by thomaslefort » Sat 10 Nov 2018, 13:24

Bonjour à tous,
C'est ma première participation à la coupe cette année. Je me suis dis qu'une petite discussion de partage d'expérience pourrait remettre un peu d'activité sur ce forum.

D'après ce que j'ai vu et lu, beaucoup d'équipe font des très gros scores chez eux, ont des robot magnifiques et n'arrive pas à faire les points en match.
Quels ont été vos plus grosses difficultés rencontrées seulement à la coupe.
* J'ai entendu parler de la communication sans-fil qui passe pas du tout. Est-ce que c'est le cas pour tout le monde ?
* Les dimensions des tables sont si différentes de la théorie ?
* Des cartes qui crament plus que d'habitude ?

J'espère qu'on pourra échanger sur le sujet. En tout cas on bosse sur un système sympa pour cette année, j'espère qu'on pourra partager avec vous à ce sujet rapidement.
Bonne journée
Thomas

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pwet
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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by pwet » Sat 10 Nov 2018, 16:46

Déjà, tu poses la bonne question.

Chez Omybot on a le sentiment d'avoir été très touché par ce fameux syndrome du "chez nous ça marche", donc je vais me essayer d'être le plus exhaustif possible :)
* J'ai entendu parler de la communication sans-fil qui passe pas du tout. Est-ce que c'est le cas pour tout le monde ?
Oui et non. En fait, en plus de dépendre de l'alignement des astres, ça dépend des protocoles utilisés. D'abord il faut savoir qu'à la coupe on constate une sur activité des bandes RF, il suffit de regarder le nombre de points d'accès wifi pour s'en rendre compte.
Globalement nous on a utilisé jusque là du MiWi (sorte de zigbee de mircochip) et du Wifi. Le premier je le déconseille purement et simplement. A moins d'être un expert des réseaux sans fil, le protocole n'est pas robuste lorsqu'il y a déjà trop de "monde" qui discute en particulier sur le 2.4 GHz. Le wifi quant à lui, on a souvent misérer pour trouver le point d'accès, c'était peut être un problème matériel car une fois qu'on est connecté ça marche pas trop mal (il y a quand même plus de perte de paquet que dans un environnement calme). Certaines équipes utilisent du ZigBee "sans problème", mais à causes des problèmes qu'on a rencontré, ça nous a traumatisé et on est devenu simplement allergique à la communication RF.
* Les dimensions des tables sont si différentes de la théorie ?
Alors, c'est pas forcément les dimensions de la table en particulier, qui a d'ailleurs de bonnes chances d'être dans le millimètre de tolérance au niveau la dimension du plateau de 2000x3000. C'est surtout les éléments de jeu qu'il faut regarder ou des petits détails ici et là. Il y a malheureusement régulièrement des écarts qui peuvent être critiques pour certaines équipes. L'an dernier par exemple, les supports de balises fixes étaient 22mm haut, et pire encore, les cubes n'étaient pas en pin. Voir ce lien : https://www.facebook.com/OMyBot/photos/ ... =3&theater
Juste comme ça, cette histoire de cube trop lourd nous à coûté l'accès aux phases finales.
* Des cartes qui crament plus que d'habitude ?
Oui :) Il faut d'en remettre au dieu Murphy qui nous regarde. Bon la réalité veut aussi que lors de la coupe, on est fatigués, stressés, on fait tout vite et parfois n'importe comment, donc les chances de faire une connerie aboutissant sur un cramage de carte, ou moteur/capteur etc. augmentent significativement!

Comme prévenir ce genre de chose ? Voici, à froid, une liste de bonnes pratiques hiérarchisé du plus important au moins important :
1- Tous les connecteurs et câbles doivent être impeccables : correctement soudés, rangés et marqués/étiquetés. Aucune imperfection ne doit se faire sentir sur ce sujet là. Ça demande un effort de rigueur important mais j'estime que 50% des problèmes techniques rencontrés à la coupe sont due au départ à une erreur de connexion physique.
2- Une check-list doit être rédigée et utilisée à chaque départ de match avec les vérifications mineures et les bons gestes dans le bon ordre avant le départ du robot. Une fausse manip à ce moment là, le robot ne démarre pas correctement, ça peut coûter le forfait facilement.
3- Les schémas des cartes doivent être à jour, les programmes commentés (Kryss vient de s'étouffer en lisant ça)
4- Prévoir le maximum de composants en double, cartes, moteurs, capteurs. Un moteur de propulsion mort, et donc on fait quoi, on rentre à la maison ?
5- Faire attention aux batteries. Outre le risque intrinsèque de sécurité que présentent les batteries (en particulier celles au lithium), au moins une personne dans l'équipe doit constamment réfléchir à la problématique de la charge et veiller qu'à tout moment une batterie pleine pour le match à venir soit réservée et disponible à tout moment. C'est le genre de détail qui coute cher quand on y pense pas suffisamment.
6- Avoir une table le plus fidèle au règlement (dans les moyen disponible évidemment..). Une année on n'avait pas pris le soin de fabriquer un des éléments de la table car nos robots ne s'en servaient pas. Dommage car il empiétait légèrement sur le terrain, puis une fois en plein match un de nos robot l'a collisionné alors que durant nos essais à la maison ça passait sans problème.
7- A contrario, faire des éléments de jeux pas forcément pile poil comme décrit dans le règlement, afin de s'assurer d'une marge de manœuvre suffisante car le jour J, rien ne dis que les cubes seront parfaitement carrés à 1° près.

Apres viens davantage des règles pour optimiser les efforts sur place mais c'est surtout applicable à partir du moment ou on a un robot plutôt fonctionnel qui arrive à faire des points. Par exemple :
- Etre capable de passer les étapes d'homologation statiques et dynamiques le plus tôt possible. Car c'est une fois que c'est passé, qu'on peut se consacrer aux vrais défis à savoir : faire face aux aléas de la coupe, et sur ce sujet là, pas de temps à perdre, chaque heure compte.
- Gérer le sommeil. Ne pas dormir, ça peut faire gagner du temps pour bosser sur la machine, mais un excès de fatigue peut avoir des conséquences assez lourdes et très bêtement.
- Ne pas oublier de manger. Ça parait con mais quand t'es dans le jus pendant plusieurs heures d'affilé, les matchs qui s’enchaînent, on a vite fait d'oublier qu'on a rien dans le bide de journée depuis le demi verre de jus d'orange du matin.

Enfin si je peux me permettre, un conseil général pour ne pas se planter sur l'ensemble de l'année sur les choix de conception : Simplicité est le mot d'ordre. Plus un système est simple, plus il est fiable, et la fiabilité pèse très lourd dans le décompte des points à la coupe. Ça vaut quelque soit la nature du système (mécanique, électronique, logiciel). C'est un piège trop facile, trop souvent vu, que de voir des équipes se lancer dans des choses compliquées, lourdes mais aux final boiteuses ou incomplètes qui amènent plus de déception que de satisfaction. Le tout est de faire le bon compromis en trouvant le juste milieu entre ambitions/objectifs et moyens disponibles (en temps ET en argent).

Bon courage et bienvenue dans cette merveilleuse aventure :)
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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by alf@ » Sat 10 Nov 2018, 19:41

pwet wrote:
Sat 10 Nov 2018, 16:46
* Les dimensions des tables sont si différentes de la théorie ?
Alors, c'est pas forcément les dimensions de la table en particulier, qui a d'ailleurs de bonnes chances d'être dans le millimètre de tolérance au niveau la dimension du plateau de 2000x3000. C'est surtout les éléments de jeu qu'il faut regarder ou des petits détails ici et là. Il y a malheureusement régulièrement des écarts qui peuvent être critiques pour certaines équipes
autre exemple: les parois des châteaux d'eau devaient faire 10mm d'épaisseur, à la coupe elles faisaient 22mm. eh bien nous ça nous a coûté les phases finales car ça a empêché des balles de tomber: elles arrivaient à rouler sur 10mm mais pas 22mm à la sortie de notre ascenseur à eau.
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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by arno » Sat 10 Nov 2018, 20:30

Bienvenu et félicitations pour cette première participation !
Tu va pouvoir apprendre un paquet de choses tout au long de cette année, et encore plus pendant la coupe et toutes ses difficultés.

Après quelques participations, dont certaines même pas homologuées, d'autres avec le robot qui a du mal à démarrer, ou qui ne part pas sur la même couleur, je confirme que ça se passe souvent mieux dans le confort de la maison que sur place. Je n'ai pas participé sur le site de la Roche sur Yon, seulement à la Ferté Bernard, mais j'imagine que les points ci dessous n'ont pas changé:

* Faire simple et fiable
un robot qui sait faire 100% des points mais qui n'y arrive qu'une fois sur 2 ça ne sert à rien même si c'est impressionnant. Il faut savoir se donner un objectif réaliste en fonction de ses moyens et de la complexité des actions. Je m'amuse à faire des statistiques tous les ans avec les résultats (il y a des sujets dédiés sur le forum), et on voit que atteindre les 16emes de final ne nécessite en général pas énormément de points en moyenne, mais il faut être capable de les faire à tous les matchs.
* La salle dans lesquels se passent les matchs est un studio de télévision
lumière très forte, beaucoup de bruit, beaucoup de personnes réunis avec téléphones, talky-walky, ... bref, une horreur pour les capteurs sensibles mis au point dans le fond d'un garage isolé. Je me rappel de capteur de capteurs infrarouge de proximité qu'on avait bêtement modulé à 100Hz. Il s'avère que c'est un multiple de la fréquence de la lumière émise par les projecteurs et donc ça n'a jamais marché en match vu la puissance d'éclairage.
* Toujours lié à la fiabilité : "ce qui n'est pas testé ne marche pas".
Quand en arrière salle avant le match, tu entends l'équipe adverse dire "attends, je modifie juste ce paramètre et je le recharge dans le robot", tu sais que tu as gagné le match ;) Il faut mieux sacrifier 5 points potentiels et assurer les autres que prendre le risque. Il y aura tout le temps avant le match suivant pour tester ces changements et faire mieux au prochain, pour celui qui arrive il faut assurer.
* Selon les systèmes, la charge des batterie peut avoir un fort impact sur le comportement du robot.
Même si la plupart des choses sont asservies, il y a des choses comme des pompes à vide, des servomoteurs, et en général tout ce qui utilise une puissance importante qui risquent de moins bien fonctionner avec les batteries proches de la fin. Ça ne se vois pas à la maison avec le robot branché sur alimentation de labo ('parce que c'est plus pratique que de recharger les batteries'), mais sur place, après des tests toute la nuit, quand arrive le match il y a toutes les chances que les batteries commencent à faiblir si un jeu de rechange n'est pas prêt (on retombe sur la checklist évoquée avant)
* Prévoir dans la conception que ça risque de ne pas marcher.
Et vu que ça ne va pas marcher, il va falloir dépanner sur place ! Ça impose de pouvoir démonter le robot, donc que les vis soient accessibles facilement, d'essayer d'isoler au maximum les éléments pour que si le connecteur du moteur est mal connecté on ne doivent pas démonter d'abord le support balise, puis les actionneurs du côté, pour avoir accès à une trappe à dévisser qui permet à son tour d'en enlever un autre morceau... Et il n'y a pas que la mécanique, c'est pareil pour l'électronique : il faudra forcement sortir une carte à un moment, donc débrancher les câbles dessus (si c'est soudé, c'est mort) et savoir ensuite où il faudra les remettre sans en oublier. La batterie devra être rechargée et sûrement permuté avec un autre jeu, il serait bien que ça ne demande pas 10 minutes à 2 personnes avec 4 outils différents, car cela risque d'arriver dans l'arrière salle pendant la préparation d'un match. Les logiciels devront être mis à jour : le connecteur de programmation de la carte doit être accessible sans avoir a démonter le robot, par exemple en plaçant les cartes sur le bord du robot, où en mettant une rallonge avec un connecteur sur le dessus du robot. etc.
* Prendre en compte l'adversaire sur le terrain
Chez soi, le robot est tout seul sur la table. Ce n'est plus le cas en match. Le programme de la plupart des robots se rapproche plus d'un automate avec une séquence d'actions à effectuer, ce qui marche très bien seul, mais ne permet pas forcement un bon fonctionnement dès qu'on rajoute l'adversaire. Les robots passent leur temps à se gêner. Plusieurs choix se proposent quand on détecte l'adversaire : s’arrêter et attendre qu'il dégage (si l'autre fais pareil, c'est la fin du match), reculer un peu et réessayer (mieux, mais ne garanti pas que l'autre sera reparti), changer d'objectif et aller faire une action ailleurs, celle ci sera reprise plus tard (ça commence à être de l'IA, beaucoup plus robuste en match, et intéressant a regarder, ça a tout changé pour nous ce simple changement de principe). Encore une fois, cela nécessite des tests, un robot en carton poussé par un membre de l'équipe pendant les tests permet de voir si notre robot s'en accommode correctement ou perd ses moyens et n'assure plus un point.

C'est tout ce qui me vient à l'idée pour le moment, mais il y a sûrement plein d'autres choses. Ce n'est pas non plus à prendre comme la liste des 10 commandements, je n'ai pas le palmarès qui justifierai ceci, mais j'ai déjà fait la plupart des erreurs que font les nouvelles équipes (on s'est bien amusé en les faisant, mais y'a quand même de quoi remplir quelques pages du forum :lol:).

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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by thomaslefort » Sat 10 Nov 2018, 21:41

Merci beaucoup pour vos réponses. J'ai lu tout le forum donc je vois qu'on retrouve des éléments qui ont déjà évoqué, ça montre que c'est très important.
Avant je participais à une autre compétition qui s'appelle le Shell Eco-Marathon. On retrouve des difficultés similaires. Et de cette expérience, mon conseil personnel c'est d'apprendre à concevoir des PCB sur Eagle ou Kicad et de les faire fabriquer par des entreprises comme OSHPark, JLCPCB, ou bien d'autres. Ca peut paraitre inaccessible à certains pourtant ça s'apprends vite par soi-même et le gain en fiabilité est énorme.
Les grosses équipes doivent se dire que c'est normal mais de ce que j'ai vu des vidéos des années précédentes, il y a encore enormement de carte faites complétement à la main.

Ce qui me fait le plus peur c'est la communication sans fil. Parce que même si on conçoit pour que ça marche sans, on pense pouvoir gagner des points précieux avec.
Et l'anti-collision, l'infrarouge ça à l'air compliqué, l'ultra-son si on a les même que l'équipe d'en face c'est pareil, a moins de mettre 300 euros de capteur il y a forcement des angles morts, et quid des robot un peu vide, fin ou très bas ?...

Edit : La detection de la balise sur le mat pose aussi problème car on ne connais pas la forme du robot donc on est obligé de prendre large pour l'évitement.

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Rejulk
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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by Rejulk » Mon 12 Nov 2018, 15:57

arno wrote:
Sat 10 Nov 2018, 20:30
* Faire simple et fiable
un robot qui sait faire 100% des points mais qui n'y arrive qu'une fois sur 2 ça ne sert à rien même si c'est impressionnant. Il faut savoir se donner un objectif réaliste en fonction de ses moyens et de la complexité des actions. Je m'amuse à faire des statistiques tous les ans avec les résultats (il y a des sujets dédiés sur le forum), et on voit que atteindre les 16emes de final ne nécessite en général pas énormément de points en moyenne, mais il faut être capable de les faire à tous les matchs.
Je suis 100% d'accord avec Arno, d'ailleurs voici son sujet sur les stats d'il y a deux ans.
https://www.planete-sciences.org/forums ... hp?t=18423

Ce que ça montre(entre autres)c'est que 80% des équipes avaient le potentiel pour atteindre les phases finales (cad : le score max > au score moyen des 16 premières équipes), et ce sont donc(entre autres) les problèmes de fiabilité qui les ont empêché d'arriver aux phases finales (scores trop différents d'un match à l'autre)

Pour compléter je dirais que pour une première année de participation il faut savoir être modeste et ne pas viser la phase finale.

Concrètement, cela se traduit par se donner des petits objectifs. Par exemple concevoir un robot capable de réaliser une ou deux des actions de jeux possible sur le terrain, mais pas toutes les actions. Ou encore, valider entièrement le bon fonctionnement d'une seul actions action de jeu avant de travailler sur la suivante, plutôt que de mener plusieurs choses en parallèle.

Avec ce genre de stratégie, vous vous assurerez de jouer vos matchs durant la coupe, même si vous ne faite pas beaucoup de point.
On voit trop souvent des équipes dont c'est la première participation qui ne passent pas les phases d'homologations et qui ne jouent aucun match, car elles ont voulu trop en faire. C'est dommage car cela les démotives et on ne le revoit pas forcement l'année suivante.

Bon courage pour l'année à venir.
Et bienvenu dans l’aventure!
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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by romain_cvra » Mon 12 Nov 2018, 16:03

Salut,

Je suis entièrement d'accord avec les autre intervenant.
thomaslefort wrote:
Sat 10 Nov 2018, 21:41
Et l'anti-collision, l'infrarouge ça à l'air compliqué, l'ultra-son si on a les même que l'équipe d'en face c'est pareil, a moins de mettre 300 euros de capteur il y a forcement des angles morts, et quid des robot un peu vide, fin ou très bas ?...
Pour l'évitement nous recommandons fortement un système basé sur un capteur industriel (il y en a des pas trop chère sur les site d'enchère) et un catadioptre sur le robot adverse.
Nous utilisons ce principe depuis 7ans, c'est très fiable et robuste.

Pour plus d'info sur le système :
viewtopic.php?f=91&t=18221&p=165276#p165276
viewtopic.php?f=91&t=18221&p=165279#p165279

A+
Site web : http://www.cvra.ch.
Le code source : GitHub
Visualisation CAO 3D de nos robots : GrabCAD

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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by Riako » Tue 13 Nov 2018, 11:23

J’appuie les remarques précédentes, notamment sur la simplicité et le test répété des robots pour les fiabiliser.
thomaslefort wrote:
Sat 10 Nov 2018, 21:41
Ce qui me fait le plus peur c'est la communication sans fil. Parce que même si on conçoit pour que ça marche sans, on pense pouvoir gagner des points précieux avec.
Il ne faut pas se dire que ça ne marchera pas, il faut juste prévoir que si ça ne marche pas, tes robots sortiront et feront quand même des actions, et surtout ne se rentreront pas dedans (évolution dans des partie du terrain différentes, par exemple). Comme pour les cartes électroniques et la mécanique, la robustesse d'un système dépend principalement de sa conception initiale et des solutions choisies. Je conseille d'éviter de 2.4 GHz, car pas mal saturé à la coupe, mais il existe d'autres bandes radio (433 et 868 MHz par exemple) et les techniques pour rendre la communication plus robuste sont nombreuses.
thomaslefort wrote:
Sat 10 Nov 2018, 21:41
Edit : La detection de la balise sur le mat pose aussi problème car on ne connais pas la forme du robot donc on est obligé de prendre large pour l'évitement.
Nous faisons que ça pour l'instant et ça nous a plutôt bien réussi jusque là :D (avec une variante du système proposé par CVRA). Certains ont des systèmes plus complets, plus perfectionnés, bien mieux adaptés que le nôtre et ce n'est pas pour autant qu'ils arrivent à réaliser un évitement correcte, voir juste s'arrêter (coucou les phases finales). Mieux vaut maîtriser un système simple et le fiabiliser plutôt qu'une usine à gaz qui apportera collisions, pénalités, et gâchis du spectacle.

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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by nadar breicq » Wed 14 Nov 2018, 22:11

Je confirme l'ensemble des remarques et conseils évoqués plus haut !

Pour faire simple, de notre coté ce qui nous est arrivé de plus handicapant c'était :
- Le non glissement de certains elements de jeux sur la peinture du terrain lors de beach bot. Mais bon vu que maintenant c'est du vinyle, y'a plus de soucis.
- L'aveuglement de nos capteurs à causes des lumières de la salle ( et je reprend ici le conseil sur les capteurs industriels )
- Les tolerances dans la fabrication de certaines tables ( notamment l'année dernière, ce qui nous a privé de notre abeille sur un match )

et ... Ben finalement c'est à peut prés tout ... Le reste de nos soucis consistaient plutôt en des erreurs de jeunesses sur notre premiere participation, mais comme depuis on applique beaucoup des préceptes rappelés dans les commentaires precedents ( robots simples, fiables, câblage propre, qualité des soudures, connaissance de nos composants et de nos systèmes, etc ... ), ben on a rarement des (très) mauvaises surprises et finalement, même quand on a des ratés, c'est presque une bonne chose pour nous car :
- On sait qu'on va en chier mais qu'on va apprendre pleins de trucs
- Il va falloir qu'on se creuse la soupière pour trouver un système D pendant la coupe
- On aura des anecdotes à se raconter pendant les longues soirées d'hiver :lol:

Bon après, on y va jamais pour gagner donc ça limite l'attente de l'équipe :lol:

Et si je peux rajouter un truc ou deux, sur ces dernières participations, ce qui a vraiment tout changé, c'est les essais sur table que l'on a fait avant. Comparativement, les années ou on a fait les meilleurs scores et durant lesquelles on était le plus sereins, se sont les années où notre robot était quasi prêt 1 mois avant et que l'on ne faisait quasiment plus que des essais sur table. Ca change juste tout ... Ca permet aussi de faire son homologation très vite et de se décharger de ce fardeau dés le début de la competition pour ensuite se laisser du temps cerveau pour affronter les petits (gros) soucis de la coupe et prendre (beaucoup) de plaisir lors de notre participation :wink:
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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by arno » Thu 15 Nov 2018, 23:40

Je viens de repenser à truc, mais pas sur que ça soit toujours d'actualité : la température !

La température sur la scène, notamment avec le fort éclairage et pour peu que la semaine soit ensoleillée, peut monter plus haut que ce que l'on a l'habitude d'avoir comme conditions lors des tests à la maison.
Une année, on a été obligé d'ajouter un petit ventilo dans le milieu du robot, pour aider une carte de puissance à dissiper ses pertes (probablement mal dimensionnée à la conception, mais problème aperçu seulement sur place).

Pour les télémètres IR, quand on n'a comme nous que des sharps et pas des capteurs indus, on met toujours des "casquettes" dessus. Ça permet d'éviter (ou du moins limiter) de perturber le capteur par l'éclairage ambiant. On a déjà eu des soucis sans ça. Il suffit de 2 cm de casquette à l'horizontal au dessus du capteur, et après ça marche plutôt bien.

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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by Riako » Fri 16 Nov 2018, 11:22

arno wrote:
Thu 15 Nov 2018, 23:40
Je viens de repenser à truc, mais pas sur que ça soit toujours d'actualité : la température !
+1, à ajouter aux longues minutes entre la mise en place du robot et le départ, qui peuvent apporter plusieurs problèmes : les actionneurs qui chauffent (par exemple les moteurs pas-à-pas qui décrochent plus facilement), la batterie qui se vide, les variables temporelles qui bouclent, les gouttes de sueur qui rendent la tirette glissante, les fuites mémoires non détectées qui deviennent "apparentes", la dérive de certains capteurs...

Pour compléter sur les robots partie mécanique :
  • Les robot qui ne passent pas de quelques mm lors du contrôle de périmètre -> prendre systématiquement une marge pour éviter de limer ou découper son robot avant le premier tour de terrain.
  • Faire attention aux actionneurs et éléments qui dépassent après chaque modification.
  • Ébavurer les bords coupants et les éléments piquants, ça ne passe pas l'homologation et ça fait mal !
  • Détecter les blocages pour éviter de griller les moteurs ou d'usiner le terrain.
  • Détecter les emballements ; limiter la vitesse maximum des actionneurs après asservissement. Utiliser un watchog pour revenir à un état tout arrêté en cas de plantage ou deadlock.

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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by nadar breicq » Fri 16 Nov 2018, 12:23

Riako wrote:
Fri 16 Nov 2018, 11:22
+1, à ajouter aux longues minutes entre la mise en place du robot et le départ, qui peuvent apporter plusieurs problèmes :
Ha oui c'est vrai ! Ca nous est arrivé quelques fois d'avoir des soucis lors de l'attente ... Notamment :
- Une tempo interne qui se démarrait à l'allumage du robot et plaçait un overflow au bout d'un certains temps ce qui fait que le robot n'a pas démarré une fois ... Du coup, dans notre check list d'avant la coupe, on fait toujours ce test "un peu con mais nécessaire" de simuler une attente de 15 min entre la préparation et le démarrage d'un match. Au moins on est sur que ça fonctionne :lol:
- L'arbitre qui a un peu décalé notre robot en replaçant un element juste après la préparation . On a vu ça par la suite sur une vidéo du match. Ca nous a couté quelques points ... On en a pas voulu à l'arbitre, ça peut arriver, surtout que c'était parcequ'on désactivait les moteurs pas-à-pas pendant l'attente pour éviter les surchauffes et les vidages de batterie et donc que le robot était en 'roue libre" de ce fait ... Donc bon ...
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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by Rejulk » Fri 16 Nov 2018, 15:45

Riako wrote:
Fri 16 Nov 2018, 11:22
+1, à ajouter aux longues minutes entre la mise en place du robot et le départ, qui peuvent apporter plusieurs problèmes : les actionneurs qui chauffent (par exemple les moteurs pas-à-pas qui décrochent plus facilement), la batterie qui se vide, les variables temporelles qui bouclent, les gouttes de sueur qui rendent la tirette glissante, les fuites mémoires non détectées qui deviennent "apparentes", la dérive de certains capteurs...
Oh oui!!! +1000 même!

Pour les novices, la plupart des concours, et donc la Coupe de France de Robotique, sont animés par des présentateurs qui sont là pour lancer le début de votre match et le commenter en temps réel pour le public.

Pour gagner du temps, nous vous installons sur une table de jeu pendant que d'autres matchs se déroulent sur les autres tables. Entre le moment où vous avez fini de vous installer et le moment où le présentateur arrivera à votre table de jeu pour lancer le match, il peut parfois s'écouler un long moment.

C'est donc un point important à prendre en compte dans votre préparation.
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Re: Ce à quoi on se s'attends pas à la coupe

Post by JPB » Tue 20 Nov 2018, 18:39

Salut A tous


pour les capteurs Sharp bas coup, fonctionnant bien et astuce avec cache de qq cms pour éviter éclairages des spots :
bien ajouter ceci aussi :

s'ils regardent en ligne droite , vous bloquerez trop facilement en cas de conflit avec un autre infrarouge ( flash et cameraman avec leds proche de la table... eux ils nous ont... mais bienvenu aussi ..) et mettez en 4 ..

Donc le mieux, vous faites les croiser les 2 faisceaux avant , puis les 2 arrières..
Il n' y a pas de zone(s) morte(s) et possibilitée de double mesures et aussi de micro-bouger (avancer-reculer) si obstacle et un capteur saturé.. Mais dans ce cas, les obstacles sont sur le coté si le capteur reste saturé car le faisceau est à 45°c devant le robot , il va de droite vers gauche pour le capteur avant droite et le croisement des 2 faisceaux est au "milieu-milieu avant de distance aussi" du robot...
De plus, faites les voir un peu vers le bas aussi de quelques dégrées.....


Ensuite c'est du code, avec les reglages mécaniques ...

Voila pour vous aider car les sharp voient bien jusqu'à 2 mêtres et sans laser.... voir aussi les TOF chez nos amis ST Microelectronics...

Bons robots à tous..
Jp

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