Pompe et ventouses

Le plus célèbre des concours de robotique français dédié à tous les jeunes amateurs de nouvelles technologies.
[EN FRANCAIS UNIQUEMENT - ONLY IN FRENCH]
Lareinette
Posts: 25
Joined: Thu 08 Nov 2018, 17:56

Re: Pompe et ventouses

Post by Lareinette » Thu 15 Nov 2018, 11:41

nadar breicq wrote:
Wed 14 Nov 2018, 21:50
Je les ai retrouvée. Y'a plusieurs profils à essayer. Tu peux trouver les STL sur notre github : https://github.com/nadarbreicq/Karibous ... 0VENTOUSES
Merci beaucoup.
On va regarder ça et s'amuser. Notre imprimante 3D (Prusa I3 MK3) vient d'arriver et on n'a pas encore tester le flex. Ce sera l'occasion de s'amuser même s'il me sembleq ue l'impression de flex n'est pas triviale.

Vous utilisez toujours les pompes Robotshop que l'on voit dans votre vidéo Youtube?
On n'en est pas vraiment satisfait. Robotshop vient de nous en échanger 2 mais je sais pas si elles feront l'affaire.

Merci encore

User avatar
nadar breicq
Posts: 362
Joined: Fri 07 Mar 2008, 09:49
Location: Amiens
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by nadar breicq » Thu 15 Nov 2018, 11:55

En fait, la vidéo était un essai mais on a jamais utilisé les pompes et ventouses en condition de match ... On avait jamais ni la place ni l'usage de les mettre dans nos robots jusqu'à aujourd'hui.
Participez aux Joutes de robotique 2018 ! :wink:
Membre de l'équipe Les Karibous [2013][2014][2015][2016][2017][2018]
FabManager du FabLab La Machinerie d'Amiens
Membre du club Valrobotik de Valenciennes [2009 - 2012]

User avatar
romain_cvra
PMI
Posts: 1209
Joined: Sat 30 Jun 2007, 16:17
Location: suisse
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by romain_cvra » Thu 15 Nov 2018, 14:27

Lareinette wrote:
Thu 15 Nov 2018, 11:41
On va regarder ça et s'amuser. Notre imprimante 3D (Prusa I3 MK3) vient d'arriver et on n'a pas encore tester le flex. Ce sera l'occasion de s'amuser même s'il me sembleq ue l'impression de flex n'est pas triviale.
Quelques petits conseils pour l impression de matériaux flexible sur une Prusa MK3.
- Lire le guide d'impression fourni par Prusa avant d'imprimer, il faut mettre un fine couche de stick de colle sur la surface d'impression avant d’imprimer, si non ca adhère tellement au PEI que celui-ci s'arrache... C'est du vécu... :cry:
- Attention lors de l insertion du filament, bien vérifier qu'il se soit pas emmêler autour des engrenage d’entraînement du filament.
- Les réglage Prusa d'impression standard pour du filament flexible vont très bien.

L'année passé, nous avons imprimer un soufflet pour le système de gestion des balles, il fonctionnait très bien. :D
Filament Flexfill 92A de chez Filamentum, mode d’impression spiral pour pas avoir de changement de couche, réglage Prusa d'impression standard pour du filament flexible, hauteur de couche 0.15mm.
https://photos.google.com/photo/AF1QipO ... lnXUkG9ZsK
https://photos.google.com/photo/AF1QipO ... XEm7KraKph

Pour l'épaisseur du soufflet, nous avons fait en sort qu'il ait seulement 2 épaisseurs continue. Une seule épaisseur (mode vase) ne suffisait pas, il y avait malheureusement des trous a certain endroit.
Ca devrait le faire pour des ventouses.

Romain
Site web : http://www.cvra.ch.
Le code source : GitHub
Visualisation CAO 3D de nos robots : GrabCAD

Lareinette
Posts: 25
Joined: Thu 08 Nov 2018, 17:56

Re: Pompe et ventouses

Post by Lareinette » Thu 15 Nov 2018, 16:34

romain_cvra wrote:
Thu 15 Nov 2018, 14:27
Lareinette wrote:
Thu 15 Nov 2018, 11:41
On va regarder ça et s'amuser. Notre imprimante 3D (Prusa I3 MK3) vient d'arriver et on n'a pas encore tester le flex. Ce sera l'occasion de s'amuser même s'il me sembleq ue l'impression de flex n'est pas triviale.
Quelques petits conseils pour l impression de matériaux flexible sur une Prusa MK3.
- Lire le guide d'impression fourni par Prusa avant d'imprimer, il faut mettre un fine couche de stick de colle sur la surface d'impression avant d’imprimer, si non ca adhère tellement au PEI que celui-ci s'arrache... C'est du vécu... :cry:
- Attention lors de l insertion du filament, bien vérifier qu'il se soit pas emmêler autour des engrenage d’entraînement du filament.
- Les réglage Prusa d'impression standard pour du filament flexible vont très bien.

L'année passé, nous avons imprimer un soufflet pour le système de gestion des balles, il fonctionnait très bien. :D
Filament Flexfill 92A de chez Filamentum, mode d’impression spiral pour pas avoir de changement de couche, réglage Prusa d'impression standard pour du filament flexible, hauteur de couche 0.15mm.
https://photos.google.com/photo/AF1QipO ... lnXUkG9ZsK
https://photos.google.com/photo/AF1QipO ... XEm7KraKph

Pour l'épaisseur du soufflet, nous avons fait en sort qu'il ait seulement 2 épaisseurs continue. Une seule épaisseur (mode vase) ne suffisait pas, il y avait malheureusement des trous a certain endroit.
Ca devrait le faire pour des ventouses.

Romain
D'après ce que j'ai lu, il conseille aussi de dévisser légèrement la vis de l'extruder pour relâcher légèrement le ressort. Mais ça ne me parle pas trop. je vais étudier plus en détail.
Ici une vidéo qui donne aussi des conseils : https://www.youtube.com/watch?v=fTJz6vMvtJ8

User avatar
Augustin.B
Posts: 26
Joined: Thu 15 Nov 2018, 16:00

Re: Pompe et ventouses

Post by Augustin.B » Sun 18 Nov 2018, 17:33

Lareinette wrote:
Thu 15 Nov 2018, 16:34
D'après ce que j'ai lu, il conseille aussi de dévisser légèrement la vis de l'extruder pour relâcher légèrement le ressort. Mais ça ne me parle pas trop. je vais étudier plus en détail.
Ici une vidéo qui donne aussi des conseils : https://www.youtube.com/watch?v=fTJz6vMvtJ8
Le plus important dans l'impression du Flex c'est une vitesse d'extrusion et de déplacement complètement constante, et une vitesse de rétraction lente, pour ce faire dans Slic3r PE il suffit de mettre toutes les vitesses du profil de vitesse à 0 pour activer le contrôle automatique, puis de choisir une vitesse volumétrique faible (j'utilise 1.4mm^3/s avec un extrudeur direct de 0.3mm).

Pour ce qui est du PEI, pour limiter l'adhésion sans mettre de produits additionnels, imprimer la première couche moins proche du lit permet de limiter l'adhésion, sinon utiliser un lit en verre avec du Kapton ou du BuildTak.

En général pour ce qui nécessite du grip, il est plus intéressant de mouler du silicone que d'imprimer du flex par contre.

User avatar
nadar breicq
Posts: 362
Joined: Fri 07 Mar 2008, 09:49
Location: Amiens
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by nadar breicq » Tue 15 Jan 2019, 19:56

Salut à tous !

On a enfin reçu nos ventouses !!!! On a donc pu faire nos essais avec les deux types de pompes : pompe 12V de chez Robotshoup et micro pompe 3,3V de chez Aliboubou.

J'ai fait des vidéos pour montrer les résultats. Tests avec une ventouse de diamètre 25mm Voici les liens :
- Pompe 12V : https://photos.app.goo.gl/YUfjsE2mTMPPkZvk6
- Micro pompe 3,7V (alimentée en 3V seulement ) : https://photos.app.goo.gl/UMfngujyxDXTdPt7A

Resultats :
- Ca fonctionne bien dans les deux cas.
- Les elements sont bien maintenus même pour le goldenium
- La pompe en 12V fait un bruit de dinguo et consomme un peu moins du double de l'autre pompe
- La pompe en 12V vibre aussi beaucoup
- La version micro-pompe est trés silencieuse, ne vibre quasi pas et semble aussi voire plus efficace que la version 12V

Conclusion :
- On va clairement partir sur la version micro pompe car avec nos petits robots de cette année, on pourra difficilement faire rentrer plus de deux pompes dans nos robots si on prend la version 12V. D'autant qu'elle n'apporte rien de plus et que le pilotage en 3V est plus simple dans notre archi qu'en 12V.

Voila les amis !
Participez aux Joutes de robotique 2018 ! :wink:
Membre de l'équipe Les Karibous [2013][2014][2015][2016][2017][2018]
FabManager du FabLab La Machinerie d'Amiens
Membre du club Valrobotik de Valenciennes [2009 - 2012]

User avatar
Augustin.B
Posts: 26
Joined: Thu 15 Nov 2018, 16:00

Re: Pompe et ventouses

Post by Augustin.B » Thu 24 Jan 2019, 20:01

nadar breicq wrote:
Tue 15 Jan 2019, 19:56

On a enfin reçu nos ventouses !!!! On a donc pu faire nos essais avec les deux types de pompes : pompe 12V de chez Robotshoup et micro pompe 3,3V de chez Aliboubou.

[...]
Merci pour cette vidéo! Ca m'a motivé à acheter ces pompes peu chères chez Aliboubou aussi, et je confirme que ça fonctionne très bien!
Nous utilisons des ventouses Piab a souflets qui sont extrèmement efficaces (on atteint les 800g de charge quand même pour un diamètre de ventouse de 25mm)

Pour nous le problème est que on ne sait pas lâcher l'objet une fois attrapé, en effet les pompes non reversibles gardent un assez bon vide une fois éteintes, et le palet reste accroché 5-10s.
On envisage soit de provoquer une fuite volontaire dans le circuit, ou de chercher des petites valves solénoïdes.

On travaille aussi sur un contrôlleur I2C qui réaliserait toute ces tâches, et qui intègre un capteur de courant pour savoir si l'objet est bien attrappé, et si il se perd.

User avatar
nadar breicq
Posts: 362
Joined: Fri 07 Mar 2008, 09:49
Location: Amiens
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by nadar breicq » Fri 25 Jan 2019, 12:40

Augustin.B wrote:
Thu 24 Jan 2019, 20:01
Merci pour cette vidéo! Ca m'a motivé à acheter ces pompes peu chères chez Aliboubou aussi, et je confirme que ça fonctionne très bien!
Nous utilisons des ventouses Piab a souflets qui sont extrèmement efficaces (on atteint les 800g de charge quand même pour un diamètre de ventouse de 25mm)

Pour nous le problème est que on ne sait pas lâcher l'objet une fois attrapé, en effet les pompes non reversibles gardent un assez bon vide une fois éteintes, et le palet reste accroché 5-10s.
On envisage soit de provoquer une fuite volontaire dans le circuit, ou de chercher des petites valves solénoïdes.

On travaille aussi sur un contrôlleur I2C qui réaliserait toute ces tâches, et qui intègre un capteur de courant pour savoir si l'objet est bien attrappé, et si il se perd.
Effectivement, on a fait une pièce propre pour tester une nouvelle fois les ventouses, et les palets ne sont plus lachés une fois la pompe stoppée. Du coup, on va intégrer des valves solénoïdes à la base des ventouses. On en reçu en même temps que les pompes, c'était vendu avec.

On se tient au courant car je crois que nos projets sont très proches :) C'est cool !
Participez aux Joutes de robotique 2018 ! :wink:
Membre de l'équipe Les Karibous [2013][2014][2015][2016][2017][2018]
FabManager du FabLab La Machinerie d'Amiens
Membre du club Valrobotik de Valenciennes [2009 - 2012]

Lareinette
Posts: 25
Joined: Thu 08 Nov 2018, 17:56

Re: Pompe et ventouses

Post by Lareinette » Fri 25 Jan 2019, 12:42

Bonjour,

De notre côté nous avons aussi testé différents types de pompes dont ces 2 là.
La pompe Robotshop qui vibre et fait bp de bruit
Et les petites pompes type 370 dont vous parlez (Aliboubou). Elles fonctionnent super bien et sans bruit ni bp de vibrations mais elles ont un défaut qui nous embête : elles ont un débit bp moins important que les pompes Robotshop ce qui fait qu'elle ne supporte pas la moindre fuite.

Avec les pompes Robotshop, il suffit de créer une petite fuite pour qu'elles relâchent les palets immédiatement. Avec les petites pompes (Aliboubou comme vous dites), pas moyen. Si y a une petite fuite, elle n'aspirent pas les palets. Si y a pas de fuite, elle relâchent pas (ou alors en plus de 5 sec ce qui n'est pas acceptable).

On a testé la remise à l'air avec des EV type solénoïde (Aliboubou aussi :D ) mais dans notre configuration (assez grande longueur et petit diamètre de tuyau), il faut encore trop de temps pour relâcher les palets.

Du coup pour le moment on est resté sur les pompes Robotshop puisqu'on a trouvé avec elles un point de fonctionnement plutôt satisfaisant (sauf pour les oreilles ... :evil: )

On peut en discuter si vous avez d'autres expériences ou des questions,

Lareinette

PS : différents diamètre de ventouses (Aliboubou) en silicone testés :15, 25 et 35 mm

User avatar
Augustin.B
Posts: 26
Joined: Thu 15 Nov 2018, 16:00

Re: Pompe et ventouses

Post by Augustin.B » Fri 25 Jan 2019, 12:46

Lareinette wrote:
Fri 25 Jan 2019, 12:42
Bonjour,

De notre côté nous avons aussi testé différents types de pompes dont ces 2 là.
La pompe Robotshop qui vibre et fait bp de bruit
Et les petites pompes type 370 dont vous parlez (Aliboubou). Elles fonctionnent super bien et sans bruit ni bp de vibrations mais elles ont un défaut qui nous embête : elles ont un débit bp moins important que les pompes Robotshop ce qui fait qu'elle ne supporte pas la moindre fuite.

Avec les pompes Robotshop, il suffit de créer une petite fuite pour qu'elles relâchent les palets immédiatement. Avec les petites pompes (Aliboubou comme vous dites), pas moyen. Si y a une petite fuite, elle n'aspirent pas les palets. Si y a pas de fuite, elle relâchent pas (ou alors en plus de 5 sec ce qui n'est pas acceptable).

On a testé la remise à l'air avec des EV type solénoïde (Aliboubou aussi :D ) mais dans notre configuration (assez grande longueur et petit diamètre de tuyau), il faut encore trop de temps pour relâcher les palets.

Du coup pour le moment on est resté sur les pompes Robotshop puisqu'on a trouvé avec elles un point de fonctionnement plutôt satisfaisant (sauf pour les oreilles ... :evil: )

On peut en discuter si vous avez d'autres expériences ou des questions,

Lareinette

PS : différents diamètre de ventouses (Aliboubou) en silicone testés :15, 25 et 35 mm
On ne doit pas avoir le même modèle, j'ai une pompe 12V chinoise qui justement nous donne trop d'aspiration, le tout sans bruit.

Nous allons prochainement tester les solénoïdes, savez vous combien de courant ils tirent? Je suis en train de dimensionner les mosfets.

Lareinette
Posts: 25
Joined: Thu 08 Nov 2018, 17:56

Re: Pompe et ventouses

Post by Lareinette » Fri 25 Jan 2019, 13:47

Non j'ai pas mesuré le courant consommé.
Trop d'aspiration ça veut dire quoi pour toi?
En terme de vide limite atteint? en terme de débit?

je suis d'accord que ces pompes aspirent très bien et pourraient aspirer des objets de poids supérieurs mais ça ne les empêche pas d'avoir un faible débit ce qui ne permet la compensation d'aucune fuite.

User avatar
Augustin.B
Posts: 26
Joined: Thu 15 Nov 2018, 16:00

Re: Pompe et ventouses

Post by Augustin.B » Sat 26 Jan 2019, 09:47

Lareinette wrote:
Fri 25 Jan 2019, 13:47
Non j'ai pas mesuré le courant consommé.
Trop d'aspiration ça veut dire quoi pour toi?
En terme de vide limite atteint? en terme de débit?

je suis d'accord que ces pompes aspirent très bien et pourraient aspirer des objets de poids supérieurs mais ça ne les empêche pas d'avoir un faible débit ce qui ne permet la compensation d'aucune fuite.
Ok, je ferai des tests quand je reçois nos solénoïdes :)

Tu as raison, le débit est assez faible, je n'avais aucunes fuites, et les palets ont une surface idéale pour les ventouse c'est probablement pour cela que ça ne nous a pas causé de problèmes.

User avatar
nadar breicq
Posts: 362
Joined: Fri 07 Mar 2008, 09:49
Location: Amiens
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by nadar breicq » Sat 26 Jan 2019, 10:03

Hello !

On test en ce moment les EV solénoïdes sur notre système. Effectivement la perte en vide est importante ... On doit refaire des essais aujourd'hui car notre système doit avoir des fuites. Mais je me demande si ce serait pas plus efficace de ré-injecter de l'air dans le système avec une autre pompe ...
Participez aux Joutes de robotique 2018 ! :wink:
Membre de l'équipe Les Karibous [2013][2014][2015][2016][2017][2018]
FabManager du FabLab La Machinerie d'Amiens
Membre du club Valrobotik de Valenciennes [2009 - 2012]

alf@
Posts: 335
Joined: Sat 13 Aug 2011, 12:12
Location: Neuilly sur seine
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by alf@ » Sat 26 Jan 2019, 16:05

nadar breicq wrote:
Sat 26 Jan 2019, 10:03
Mais je me demande si ce serait pas plus efficace de ré-injecter de l'air dans le système avec une autre pompe ...
par un jeu d'EV, j'ai déjà fait ça avec une seule pompe (et des EV simples)
Membre de l'équipe Goldorak, Ancien d'Eceborg: pour la méca, pour l'elec mais surtout pour le meilleur comme pour le pire,amis à vie avec Murphy!
Retrouvez moi sur mon twitter. Vous pouvez aussi me croiser à l'ECE Paris, à l'Electrolab et... dans la rue.

User avatar
nadar breicq
Posts: 362
Joined: Fri 07 Mar 2008, 09:49
Location: Amiens
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by nadar breicq » Sat 26 Jan 2019, 19:22

On a re-fait des tests avec nos EV et nos pompes. On a changé le raccord en "T" car je penses que le precedent avait quelques fuites. Du coup, aucun soucis, tous fonctionne bien. On a fait une vidéo sur notre twitter :
https://twitter.com/LesKaribous/status/ ... 4641408000

Sur la vidéo on test avec la pompe en continu. C'est pour ça que des fois il faut enclencher plusieurs fois l'EV. On a essayé après en coupant la pompe avant d'actionner l'EV, et la nickel, le lâcher est très franc.

On a aussi testé d'imprimer le support ventouse, et ça fonctionne très bien aussi. On va maintenant passer au design quasi final et utiliser des tubes un peu moins souple car ceux-ci ont tendances à se "pincer" rapidement ( ça se voit en début de vidéo. )
Participez aux Joutes de robotique 2018 ! :wink:
Membre de l'équipe Les Karibous [2013][2014][2015][2016][2017][2018]
FabManager du FabLab La Machinerie d'Amiens
Membre du club Valrobotik de Valenciennes [2009 - 2012]

Post Reply