Pompe et ventouses

Le plus célèbre des concours de robotique français dédié à tous les jeunes amateurs de nouvelles technologies.
[EN FRANCAIS UNIQUEMENT - ONLY IN FRENCH]
User avatar
The Devil Ravemaster
Posts: 355
Joined: Sat 19 Nov 2005, 09:46

Pompe et ventouses

Post by The Devil Ravemaster » Mon 10 Oct 2016, 16:00

Bonjour à tous,

Puisque la coupe est une occasion formidable d’apprendre et de découvrir de nouvelle technique, nous souhaitons cette année chez WeR'Droïd nous lancer pour la première fois avec un système de ventouse.
Seul hic. On trouve qu'il n'y a pas beaucoup de choix.

Quelqu'un aurait un bon plan pour des ventouses et un pompe en 24V ?

Merci
WeR'Droïd 2016 - 70ème...
WeR'Droïd 2015 - 33ème (Prix de l'Innovation)
WeR'Droïd 2014 - 27ème
WeR'Droïd 2013 - forfait
UTC 2012 - 18ème
UTC 2011 - 21ème
UTC 2010 - 54ème

Et avant ?... Les trophées !!!!

User avatar
nadar breicq
Posts: 337
Joined: Fri 07 Mar 2008, 09:49
Location: Amiens
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by nadar breicq » Mon 10 Oct 2016, 19:18

Participez aux Joutes de robotique 2018 ! :wink:
Membre de l'équipe Les Karibous [2013][2014][2015][2016][2017][2018]
FabManager du FabLab La Machinerie d'Amiens
Membre du club Valrobotik de Valenciennes [2009 - 2012]

User avatar
supercriss
Posts: 9
Joined: Wed 23 Oct 2013, 15:35

Re: Pompe et ventouses

Post by supercriss » Mon 10 Oct 2016, 20:05

Pour les ventouses, on en trouve sur eBay, Amazon ou autre site chinois... en cherchant "miniature suction cup".
https://www.aliexpress.com/wholesale?ca ... uction+cup
Mécapitronic (2010-2017)

User avatar
romain_cvra
PMI
Posts: 1170
Joined: Sat 30 Jun 2007, 16:17
Location: suisse
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by romain_cvra » Tue 11 Oct 2016, 08:16

Salut,

Nous utilisons des pompes de chez GD-Thomas et des ventouses de chez Festo.
Site web : http://www.cvra.ch.
Le code source : GitHub
Visualisation CAO 3D de nos robots : GrabCAD

User avatar
nadar breicq
Posts: 337
Joined: Fri 07 Mar 2008, 09:49
Location: Amiens
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by nadar breicq » Tue 11 Oct 2016, 12:01

supercriss wrote:Pour les ventouses, on en trouve sur eBay, Amazon ou autre site chinois... en cherchant "miniature suction cup".
https://www.aliexpress.com/wholesale?ca ... uction+cup
Whooo ! Super info ! Merci !
Participez aux Joutes de robotique 2018 ! :wink:
Membre de l'équipe Les Karibous [2013][2014][2015][2016][2017][2018]
FabManager du FabLab La Machinerie d'Amiens
Membre du club Valrobotik de Valenciennes [2009 - 2012]

User avatar
The Devil Ravemaster
Posts: 355
Joined: Sat 19 Nov 2005, 09:46

Re: Pompe et ventouses

Post by The Devil Ravemaster » Wed 12 Oct 2016, 11:35

Merci pour toute vos infos.

Parmi vous y en a t il qui utilisent des électrovannes pour contrôler plusieurs ventouses avec une seul pompes ?
WeR'Droïd 2016 - 70ème...
WeR'Droïd 2015 - 33ème (Prix de l'Innovation)
WeR'Droïd 2014 - 27ème
WeR'Droïd 2013 - forfait
UTC 2012 - 18ème
UTC 2011 - 21ème
UTC 2010 - 54ème

Et avant ?... Les trophées !!!!

User avatar
romain_cvra
PMI
Posts: 1170
Joined: Sat 30 Jun 2007, 16:17
Location: suisse
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by romain_cvra » Wed 12 Oct 2016, 13:21

The Devil Ravemaster wrote:Parmi vous y en a t il qui utilisent des électrovannes pour contrôler plusieurs ventouses avec une seul pompes ?
C'est pas facile de trouvé une électrovanne qui fonctionne pour le vide et qui n'est pas trop grosse. Car généralement, les électrovanne standard sont aussi pilotée par l'aire comprimé pour aider à l'activation.
De plus, dans la plupart des cas pour la coupe, il faut que l'aspiration soit en permanence sur l'objet pour le tenir. Si non avec une micro fuite ou la porosité de l'objet, il se décolle... Avec les tuyau PVC de cette année, peut être que cela pourrait fonctionner, mais avec du bois, c'est peu probable.

Pour cette fonction, nous utilisons des pompes à palette ce qui permet de tournée dans les deux sens et du coup d’aspiré dans les deux sens, donc avoir une ventouse à la sortie et une à l'entrée de la pompe. Mais c'est pour deux fonction séparées qui ne doivent pas être activé en même temps.

A+
Last edited by romain_cvra on Thu 13 Oct 2016, 17:40, edited 4 times in total.
Site web : http://www.cvra.ch.
Le code source : GitHub
Visualisation CAO 3D de nos robots : GrabCAD

User avatar
Trognon
Posts: 15
Joined: Thu 02 Oct 2014, 18:40

Re: Pompe et ventouses

Post by Trognon » Thu 13 Oct 2016, 13:00

Salut,

Nous on utilise des ventouses Coval avec soufflet 1.5, l'an dernier on avait des problème pour lâcher les pièces en bois (elle restaient ventousées :cry: ).

Concernant les pompes, ce sont des pompes à piston, donc pas de changement de sens du flux d'air comparé aux pompes à palettes mais une bonne dépression.

On utilisait aussi des EV 3 voies (Ebay ou chinois environ 40x20x30mm), ce qui permettait de gérer 2 ventouses différentes sur une même pompe.
On pouvait aussi utiliser des EV avec 1 sortie de mise à l'air pour relâcher les pièces mais ça nous faisait des sorties à contrôler en plus.

Cette année on va essayer de passer sur des distributeurs 5/2 pour faire le changement de ventouse + échappement.

Attention au câblage pneumatique lors de la conception! Un tube plié et l'air ne passe plus :roll:

User avatar
Nirgal
Posts: 243
Joined: Mon 25 Oct 2010, 20:05
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by Nirgal » Thu 13 Oct 2016, 17:12

Quelques infos en vrac :
- nous avons quelques pompes Thomas en 24V (réversibles, c'est sympa, avantages citées dans un message ci dessus)
- nous utilisons également des pompes à piston, non réversibles, de chez KNF : NMP850, rapport prix/encombrement/efficacité raisonnable.

Je confirme qu'il n'est pas pertinent d'utiliser une seule pompe à vide pour plusieurs ventouses (sauf peut-être avec des électrovannes) : si une ventouse n'a pas d'objet en face... aucune ne fera de vide et rien ne sera maintenu !

De notre côté, on cherche plutôt à s'équiper en vacuostat compact (des références parmi vous ?)

Côté ventouses : RS dispose d'un petit stock varié... Voir aussi chez Coval... ou sur aliexpress.
Les ventouses à soufflets correspondent à des profils cylindriques ou poreux... tandis que des ventouses 'noires', plus rigides, épousent bien des surfaces plates (et les guident mieux, puisque les soufflets ont tendance à laisser de la liberté à la pièce maintenue).

La galère, c'est souvent de trouver les connecteurs qui vont bien.. même si pour le vide il est assez simple de bricoler (contrairement à des systèmes à 4 bars où la moindre fuite est fatale).

Face au problème de non réversibilité et de "ventouse qui continue de maintenir l'objet une fois moteur arrêté", il suffit de faire un petit trou dans le tuyau, ça marche du tonnerre !

Bon courage dans vos recherches !
Nirgal
Robot-ESEO

User avatar
Trognon
Posts: 15
Joined: Thu 02 Oct 2014, 18:40

Re: Pompe et ventouses

Post by Trognon » Thu 13 Oct 2016, 17:54

Concernant le vacuostat on avait ça nous
https://www.coval.fr/produits/mini-vacu ... k-3286.htm

Je ne sais pas combien ça coûte, par contre c'est vraiment très petit, on le branche directement sur un raccord DN 6.

A propos de la couleur des ventouses ça correspond à la matière utilisée : NBR, silicone (pour les plus courants).
La matière va jouer sur la dureté du caoutchouc (silicone plus souple => plus efficace sur matériaux poreux)

Les soufflets permettent aussi d'attraper les pièces avec un angle d'attaque, mais dans tout les cas (même sans soufflet), il est préférable d'avoir une butée mécanique pour brider la position de la pièce manipulée.

Pour les connecteurs, il existe des raccords rapides pour les tubes pneumatiques. Sinon avec du tube aquarium on arrive assez facilement à emmancher le tube sur d'autres raccords (cannelé par exemple).

User avatar
alf@
Posts: 325
Joined: Sat 13 Aug 2011, 12:12
Location: Neuilly sur seine
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by alf@ » Thu 13 Oct 2016, 22:36

Chez Eceborg nous faisons confiance à Piab, ils ont un choix énorme de ventouse, des commerciaux qui savent de quoi on parle (et qu'on a sensibilisé aux problématiques de nos robots aux fil des années).

Par exemple, ils ont ce type de ventouses qu'on a utilisé pour les Oranges de Feed the World qui combinent la rigidité du Polyuréthane pour les soufflets la souplesse du silicone pour la jupe:
Image

pour le vide on utilise des pompes à piston/membrane: CTS de Hargraves (ref exacte: part: E129-12-120 model A.1C27N2.C12VDC) elles font 52x32x20mm
Nirgal wrote: De notre côté, on cherche plutôt à s'équiper en vacuostat compact (des références parmi vous ?)
nous avons déjà utilisé ce modèle à seuil (réglable mécaniquement):
Image

si certain sont intéressé je peux vous passer un contact chez eux par MP.
Membre de l'équipe Goldorak, Ancien d'Eceborg: pour la méca, pour l'elec mais surtout pour le meilleur comme pour le pire,amis à vie avec Murphy!
Retrouvez moi sur mon twitter. Vous pouvez aussi me croiser à l'ECE Paris, à l'Electrolab et... dans la rue.

User avatar
romain_cvra
PMI
Posts: 1170
Joined: Sat 30 Jun 2007, 16:17
Location: suisse
Contact:

Re: Pompe et ventouses

Post by romain_cvra » Fri 14 Oct 2016, 08:35

Hello,

De notre coté, nous n'utilisons pas de Vacuostat mais nous mesurons le courant de la pompe afin de déterminer quand un objet est pris.

A+
Site web : http://www.cvra.ch.
Le code source : GitHub
Visualisation CAO 3D de nos robots : GrabCAD

User avatar
The Devil Ravemaster
Posts: 355
Joined: Sat 19 Nov 2005, 09:46

Re: Pompe et ventouses

Post by The Devil Ravemaster » Fri 14 Oct 2016, 10:53

OK vous m'avez reperdu.

Dans mon idée je voulais utiliser une pompe centrale qui aspirait en permanence et des électrovannes pour activer ou non l'aspiration des ventouses individuellement.
Si je comprend bien ce que je lis :
- il est préférable soit d'utiliser une mise EV avec mise à l'aire libre ou une pompe réversible pour garantir le lâché des objets.
- piloter deux ventouses avec la même pompe implique que si une ventouse n'est pas bouché par un objet l'autre ne pourra pas aspirer d'objet non plus à cause de la prise d'aire ?

Dans ce cas est ce que je peux imaginer utiliser une EV pour mettre tout le circuit à l'aire libre + une EV par ventouse.
Admettons que j'ai 2 ventouses. Si la ventouse 1 à un objet et que je veux prendre un objet dans la ventouse 2, la procédure suivante fonctionne- t elle ?
Ventouse 1 pleine, l'EV1 est passante vers la pompe // Ventouse 2 vide, l'EV2 est bloquante vers la pompe
Immobilisation du robot
Ventouse 1 pleine, l'EV1 est bloquante vers la pompe // Ventouse 2 vide, l'EV2 est bloquante vers la pompe (pour garder l'objet 1 collé)
Ventouse 1 pleine, l'EV1 est bloquante vers la pompe // Ventouse 2 pleine, l'EV2 est bloquante vers la pompe
Ventouse 1 pleine, l'EV1 est bloquante vers la pompe // Ventouse 2 pleine, l'EV2 est passante vers la pompe (pour aspirer l'objet 2)
Ventouse 1 pleine, l'EV1 est passante vers la pompe // Ventouse 2 pleine, l'EV2 est passante vers la pompe (pour assurer le collage des deux objets)
Le robot peut se déplacer

Si maintenant mes deux ventouses sont pleines et que je veux déposer seulement l'objet 1:
Ventouse 1 pleine, l'EV1 est passante vers la pompe // Ventouse 2 pleine, l'EV2 est passante vers la pompe
Immobilisation du robot
Ventouse 1 pleine, l'EV1 est passante vers la pompe // Ventouse 2 pleine, l'EV2 est bloquante vers la pompe (pour garder l’objet 2 collé)
Ventouse 1 pleine, l'EV1 est passante vers la pompe // Ventouse 2 pleine, l'EV2 est bloquante vers la pompe
Inversion de la pompe ou mise à l'aire du système au niveau de la pompe avec une EV
Ventouse 1 vide, l'EV1 est passante vers la pompe // Ventouse 2 pleine, l'EV2 est bloquante vers la pompe
Aspiration de la pompe ou mise en confinement du système au niveau de la pompe avec une EV
Ventouse 1 vide, l'EV1 est bloquante vers la pompe // Ventouse 2 pleine, l'EV2 est bloquante vers la pompe
Ventouse 1 vide, l'EV1 est bloquante vers la pompe // Ventouse 2 pleine, l'EV2 est passante vers la pompe
Le robot peut se déplacer

Je compte sur le fait que le vide restera suffisamment longtemps dans les sections isolées avec objet pour ne pas les perdre (robot à l’arrêt).

Y-a-t-il plus simple comme procédure selon vous ?

Combien de ventouse puis-je ainsi contrôler avec une seul pompe selon votre expérience ? avec deux pompe en parallèle ?
WeR'Droïd 2016 - 70ème...
WeR'Droïd 2015 - 33ème (Prix de l'Innovation)
WeR'Droïd 2014 - 27ème
WeR'Droïd 2013 - forfait
UTC 2012 - 18ème
UTC 2011 - 21ème
UTC 2010 - 54ème

Et avant ?... Les trophées !!!!

User avatar
axelle.sommer@laposte.net
Posts: 1
Joined: Thu 13 Oct 2016, 14:31

Re: Pompe et ventouses

Post by axelle.sommer@laposte.net » Fri 14 Oct 2016, 11:19

Pour les bons plans, il y a également http://www.pas-cher.fr/ , on y trouve de tout, que ce soit pompe 24v, ventouses ou autre.., il y a de forte chance que tu trouves ce que tu recherches vu qu'il affiche les annonces de quasi tout les sites. C'est plus simple, à voir.. 8)

User avatar
Trognon
Posts: 15
Joined: Thu 02 Oct 2014, 18:40

Re: Pompe et ventouses

Post by Trognon » Fri 14 Oct 2016, 13:10

C'est pas conseillé de prétendre que l'objet va rester collé sur la ventouse, ce que tu as énoncé comme procédure aura un résultat très aléatoire, ça va dépendre de la qualité des ventouses et de la surface de l'objet (poreux ou lisse).

1 pompe + 2 ventouses pourra fonctionner "correctement" si tu attrapes les 2 pièces en même temps ou les lâche en même temps, ou sinon uniquement ventouse 1 ou ventouse 2 (piloté par EV).

L'autre solution pour utiliser plusieurs ventouses avec une pompe serait d'avoir une pompe avec un très grand débit d'aspiration pour compenser la perte d'air, mais dans ce cas la pompe sera très certainement plus grosse que 1 pompe par ventouse.


PS : Si tu décides de faire quand même comme tu l'as énoncé (malgré l'aléatoire), il faudrait partir sur des ventouses à soufflets, le soufflet permet de conserver un plus grand volume de vide qu'une ventouse classique.

Post Reply