Planete Sciences

Salut à tous

D'après le règlement, les systèmes utilisés par l'équipe de planète science pourraient perturber nos robots : est-il vraiment déconseillé d'utiliser de la RF pour la triangulation (par exemple) ou existe-t-il du matos bien protégé ?

Nous rappelons aussi que l’équipe d’organisation utilise des dispositifs radio à
haute fréquence et qu’en aucun cas, elle ne pourra être tenue pour responsable
des dysfonctionnements rencontrés par les robots.

Je galère un peu a trouver un système de balisage autre que la RF dans la limite de mes moyens pour trianguler précisément l'adversaire, si certains on cette expérience, je veux bien qu'ils m'en fassent part!

merci d'avance...

Salut,

Tout d'abord il existe plusieurs principe de localisation de l’adversaire qui sont très utilisé à la coupe.
Par exemple, les balises :
- Laser
- Ultra-sons
- Infra-rouge
- Capteur industrielle

Ensuite chaque type à sont propre principe, des fois tu mesure des angles, ou alors des distance et même des fois les deux...

Personnellement, je ne pense pas que la solution de balise RF soie une bonne idée pour la coupe...
Il faut aussi savoir de quoi tu à besoin et avec quel précision. Certain système sont très simple à mettre en place tendis que d'autre demande un gros travaille de développement. Bien sur les performances vont de paire avec la complexité...

Voila quelques questions :
Aimerais-tu aussi connaitre la position de ton robot?
Aimerais-tu connaitre la position du robot adversaire en permanence (peut importe sa distance)?
Quel serait la fréquence minimum de mesure de la position du robot adverse?

Bien sur faut aussi rester réaliste... a tu déjà participé à a coupe et quel sont les moyen à ta disposition?

A+

_________________
Retrouvez le dossier d'avant projet, des photos et la 3D de nos robots sur notre site web http://www.cvra.ch.
Ainsi que le code source de notre robot.

Oui j'ai les calculs théoriques pour calculer l'adversaire en fonction des angles


Pour la précision une marge d'erreur ne dépassant pas les 5 cm me suffirait. Je voudrais que cela reste assez simple a mettre en oeuvre, mais je sais très bien que cela va nous prendre bcp de temps...


Ce serait un plus mais je ne veux pas m'en servir pour cela


oui c'est ça l'idée


peu importe , tant que ça ne dépasse pas les 1 Hz mais c'est sûr que viser un truc comme 50Hz serait bien...


c'est la troisième fois que j'y participe, mon équipe n'y a jamais participé, jusqu’à présent nous utilisions les SHARP et nous nous arrêtions des sa détection, ce qui est frustrant au bout d'un moment on souhaite aller plus loin que cela.

Tu as des référence de capteurs en laser ou infrarouge ??.. J'avoue être bloqué sur cette partie

Merci pour tes réponses

Est ce que tu aimerais utilisé ces balises pour faire de la stratégie?
Ou uniquement pour l'anti-collision?

La technique la plus simple, est une balise avec un miroir tournant + capteur industriel sur ton robot et un catadioptre sur le robot adverse. Sa te donne l'angle et tu peux même approximé la distance.
C'est cette technique qu'avait utilisé microb à l'époque.
Par contre sa marche seulement quand tu est a proximité du robot. Moins de 1 à 1.5m je dirais...

Si vous avez pas une solide expérience en électronique, il serait préférable de resté dans un principe avec capteur industriel.

Au CVRA, nous avons essayé plusieurs principe depuis 2005.
Le premier était ultrason : http://site.cvra.ch/technologies/ultrason
Le seconde laser : http://site.cvra.ch/technologies/balise_laser
On utilise pas nos balises pour évité à courte distance l’adversaire. Car leur fiabilité laisse à désiré...
Avec les balises à ultrason on était pas très précis +-5cm. Et on avait des problème de communication HF.
avec les balises laser, on est à +-1cm à 10Hz mais dans certaine configuration celle-ci ne fonctionne plus... Quand un objet est entre le laser est un des 3 récepteurs (robot, colonnette de la balise, etc...)
Avec on fait uniquement de la stratégie, analyse de ou est passé le robot adverse par exemple. Ou choix du chemin le plus approprié pour ne pas rencontré le robot adverse.

Pour l'anti-collision, on a deux capteur ultrasons industriel monté à l'avant du robot, ils sont croisé pour couvrir une plus grand zone. Ce qui reviens presque au même que tes sharp. Après on recule et on évite le robot...

En résumé, si tu ne veux pas avoir de capteur d'anti-collision il faut que ta balise soie iper fiable...

Pour que l'on puisse mieux te renseigner et t'aider, il faudrait que tu choisisses le principe que tu aimerais utilisé!

_________________
Retrouvez le dossier d'avant projet, des photos et la 3D de nos robots sur notre site web http://www.cvra.ch.
Ainsi que le code source de notre robot.

Ouais principalement pour faire de la stratégie.


qu'appelles-tu un capteur industriel ? A quoi sert le miroir, à récupérer un faisceau émit par le capteur en question?


C'est limité mais on peut peut-être s'en contenter vu notre algo...


On a des connaissances en électronique, on est pas des dieux mais on a fait suffisament d'études pour comprendre les schémas et les datasheets (niveau Licence pro système embarqué)


OK donc c'est ça le fameux système miroir + capteur indus. ? C'est un système fait maison du coup?


Oui c'est cela que l'on veut faire.


Compris, je m'en doutais et je comptais garder les sharp sur le robot

Encore merci pour ton aide, c'est gentil de ta part de prendre le temps de répondre...

C'est des capteurs fabriqué par des fabriquants de capteur pour l'industrie des machine. Comme par exemple : http://www.balluff.com ou http://www.sick.com
Mais il en existe beaucoup d'autre!


Le principe est décrit ici : http://www.microb-technology.org/index. ... 009/Beacon
Personnellement je trouve cette solution très simple et pas trop compliquée à mettre en place!

Non c'est un système totalement home-made... Mais c'est compliqué à mettre en place. Car entre autre, le laser doit être modulé pour ne pas être perturbé. De plus on à du les faire certifié classe 1... Car le règlement sur les laser a changé depuis.

Il y a pas de quoi! Mais ce serait mieux si d'autre personne pouvait aussi faire part de leur expérience...

J'imagine que tu aimerais faire des balises pour cette année?
Si c'est le cas, faudra faire simple vu le temps qu'il reste!

Tu as une meilleur idée maintenant sur la techno que tu aimerais employer?

_________________
Retrouvez le dossier d'avant projet, des photos et la 3D de nos robots sur notre site web http://www.cvra.ch.
Ainsi que le code source de notre robot.

oui c'est sûr, mais je trouve ça déjà bien qu'au moins une personne ait répondu, après je connais l'esprit à la coupe : c'est très fair-play et je trouve ça bien.
Je passerai te voir ou voir ton stand pour vous saluer à la coupe pour te remercier de ton aide.


oui, c'est vrai qu'on s'y prend tard, on peut commencer, ça mâchera le travail pour l'année prochaine si c'est pas fini...


Oui, reste a commander le matos et faire des tests...

Si tu viens en suisse se sera possible... Si non, il vas falloir qu'on ce qualifie pour la coupe d'europe!

_________________
Retrouvez le dossier d'avant projet, des photos et la 3D de nos robots sur notre site web http://www.cvra.ch.
Ainsi que le code source de notre robot.

ben tu sais ce qui te reste a faire^^ tu participe a la coupe en suisse tu marque tout les points possibles et tu nous retrouve a la coupe de France

je sais pas si ca va vous motivé mais j'essaierais de ne pas venir les mains vide et faire un système de balise pour la coupe (je participe certes pas mais si je pouvais étalonner les capteur pour la coupe 2013 ce serait déjà un grand plus)

a titre d'information et pour évité que l'on me pose des questions dessus le système de balise que je souhaite faire est le suivant :
je met des camera et des marquage de couleurs sur les support balise et le robot pour mesuré les angle par rapport a la table et par rapport aux robot
Inconvénients :
-fort risque de perturbation du à la lumière ambiante...
-système relativement long a faire
-27 image seconde ce n’est pas un échantillonnage important (sachant qu'il y as des risque d'avoir des image ou l'on détecte rien)
-il faut en plus rajouté de la HF pour transmettre les positions calculées

Bonjour à tous,

Bien que nous n'avons jamais osé imaginer utiliser la mesure de l'amplitude d'un signal RF sur des balises, je déconseille cette idée, qui me semble difficile à mettre en oeuvre pour les précisions souhaitées. (c'est utilisé avec du Zigbee, mais à l'échelle d'un batiment, et la précision est exécrable, quelques mètres...)

Le sujet déviant vers les technologies de balises de façon générale, voici un espace de notre wiki dédié à nos systèmes développés depuis 2009 :

http://robot-eseo.fr/wiki/index.php?title=Electronique:Carte_Balise

Ces données sont largement perfectibles et en cours d'amélioration... mais elles peuvent répondre à quelques questions ou éclairer des choix !
Nos balises Ultrason sont décrites, ainsi que le principe de nos balises infra rouge.

N'hésitez pas à poser des questions, ce wiki étant loin d'être complet !

A+
Nirgal.

_________________
Nirgal
Robot-ESEO

Il semble que le lien que vous avez donné vers le doc de Microb soit mort

_________________
Vous avez envie de découvrir la robotique, d'échanger avec d'autres passionnés, de communiquer votre expérience, votre savoir ?
Rejoignez-nous : vous serez les bienvenus - Association POBOT - http://www.pobot.org

Effectivement,

il me semblait avoir téléchargé ce document, mais je ne le retrouve pas...
Il était pourtant très complet...
Le titre ressemblait à : "comment faire des balises laser en buvant des bières..."

Si un microb passe par là...

_________________
Nirgal
Robot-ESEO

apres en parlant de site il y a aussi le site de fribotte qui peu servir

http://fribotte.free.fr/bdtech/

La doc Microb est accessible ICI
Je ne la laisserais active qu'une semaine seulement.

_________________
M@rcel
Membre d' APBTeam

Merci !!!!!!

Je l'ajoute comme lien interne au wiki...

(bien évidemment, si un Microb s'y oppose, qu'il me le fasse savoir !)

_________________
Nirgal
Robot-ESEO