Planete Sciences

Hello,

Nous utilisons actuellement des galets à billes comme troisième point d'appuis sur notre robot.
C'est des BCHN19 de chez Misumi. http://fr.misumi-ec.com/eu/ItemDetail/10300426850.html

Mais le résultat n'est pas terrible...
Ils ont une forte résistance au roulement. Et surtout cette résistance n'est pas constante...

Donc je cherche actuellement une autre solution ou un autre modèle.

Est ce que certain d'entre vous utilise des frotteurs en téflon ou autres matières plastiques?
Ou alors quel modèle de patin utilisé vous?
Se serait sympa d'avoir un retour d’expérience sur vos différentes solutions.

A+

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Retrouvez le dossier d'avant projet, des photos et la 3D de nos robots sur notre site web http://www.cvra.ch.
Ainsi que le code source de notre robot.

Nous de simple tempon en teflon que tu peut trouver dans n importe quel magasin et sa marche plutot bien

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Perso j'utilise des patins téflon classique et en général sa glisse bien (âpres faut aussi prévoir leurs changement un peu avant la coupe car il y a un peu d'usure

Une autre solution (ou solution complémentaire) c'est l'utilisé des brosse souple (solution miniteck si je ne me trompe pas) j'ai testé mais je n'ai pas trouvé cela très concluant, mais je remets en cause mes résultats car le robot était un peu trop lourd a l'époque et que les roue était cassé.

Je pense que pour la coupe l'utilisation de patin téflon est une bonne méthode, âpres si on veut encore améliorer la chose on pourrait réaliser une suspension, de plus il faut a mon avis faire attention a l'endroit ou l'on place les roue par rapport au point d'appuis car cela joue un rôle

Nous avons aussi testé cette solution il y a quelque année mais c'est pas concluant non plus...
Les brosses avait tendance à s'user rapidement. Les poiles devenaient mois raide et le comportement changeait.

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On utilise du PTFE extrudé. Existe en rond ou en plaque.

Aucun problème avec un terrain fait d'une seule pièce. C'est le cas jusqu'à maintenant avec les menuisiers de la Ferté. Attention toutefois si le terrain est fait en 2 parties avec une discontinuité possible au raccordement qui peut poser problème.

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RCVA: Robot Concept Ville d'Avray
http://www.rcva.fr

On vient de la Ferté mais on a pas les menuisiers donc notre table est en 3 parties avec des différences de l'ordre du mm, est on pas vraiment été embêter, ni par les codeurs ni par les patins.

Sinon il faudrait prendre le temps de poncer a chaque jonction est boucher les joints a la colle a bois

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1 mm, c'est tout juste tolérable pour des roues-codeuses de diamètre >=5 cm et avec des patins aux bouts chanfreinés. Au delà du mm je te conseille de poncer.

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Fiou ... Me voila rassuré on a des roues de 55 mm de mémoire et nos patins sont chanfreiné.

L'ideal serait d'avoir un marbre mais maman m'a dit un jour on peut pas tout avoir dans la vie !!!

Mais je pense quand meme passer un ptit coup de papier de verre, et par contre on prend des plaques avec des languettes entre elle se qui limite quand meme les deformations

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Merci pour vos retours d’expérience!
Je ferais des testes avec des patins en POM, je n'ai pas de PTFE sous la main...

A ce propos, avec les roues au centre du robot, j'hésite à mettre 1 patin au centre ou 2 patins par coté.
Un patin par coté c'est suffisant car il y aurait trois points d'appuis.
Mais j'ai un peu peur qu'en virage serré, le phénomène de déportation du centre de masse ne fasse basculer le robot sur deux point d'appui... Ou déleste énormément une des deux roues motrice...
Avez vous déjà observer ce phénomène?

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[quote="romain_cvra"]Me
A ce propos, avec les roues au centre du robot, j'hésite à mettre 1 patin au centre ou 2 patins par coté.
Un patin par coté c'est suffisant car il y aurait trois points d'appuis.
[quote]
ben sufi de bouger le robot à la main si tu vois qu'il s’appuis la ou il faut pas ben tu met un patin en dessous

avec les roue centré il vaut mieux en mettre a l'avant et a l'arrière, étant donner qu'il y a pas forcement de milieu tu peut les mettre de chaque coté (donc 4 patin)

Je me suis peut être mal exprimé... Bien sur il faut au moins un patin par coté. Mais est ce qu'il ne serait pas préférable d'en avoir deux? Alors qu'un seule serait techniquement (mécaniquement) possible...

Il ne suffit pas de bouger le robot à la main.
Par exemple, si le robot avance selon une courbe tirant sur la droite tout en freinant, le centre de masse du robot se déport alors à l'avant gauche.
Avec un seule patin centré de chaque coté, il serait donc possible de délester énormément une des roues motrices...
Avec deux patins par coté, cette effet serait nettement moins prononcé. Mais deux patin par coté impose un instabilité car tu ne sais jamais lequel des deux touche le sol...
Donc un robot avec deux patin par coté aura tendance à dévié à droite ou à gauche suivant si c'est le patin gauche qui touche le sol ou le droite...

Donc la question est la suivante :
Est ce que l'ont peut négligé le déport du centre de masse lors d'un virage en accélération ou en freinage?

A+

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Bonjour.

Même si avec les super table de la Ferté ce n'est pas un problème, sur la table d'entrainement avoir deux patins à l'avant gêne plutôt mon asservissement qu'autre chose.

En effet, avec deux roue + deux patins -> 4 points d’appuis -> hyperstatisme.
J'ai donc toujours un patin qui frotte plus que l'autre, voir un patin en l'air, et cela rend plus difficile la tache de l'asservissement.

Un patins au milieu du bord avant supporte plus de charge, mais la force de frottement supérieure qu'il créé est a peut près également compensé par les deux moteurs.

J'en conclus que tant qu'on parle de lignes droite, un seul patin est préférable.

Dans tout les cas, centrer au maximum le poids du robot sur les roues évite de créer des forces de frottement inutiles sur les patins.
Perso, je centre le poids légèrement vers l'avant: cela m'aide a l’accélération en marche avant, au détriment du reste.
En effet je considère que mon robot fait plus de marche avant que de marche arrière.

A bientôt!

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Robin OUALLET
Equipe Ecole des Mines Douai
2011: 110ème, grâce aux bénévoles de PS (Douaitek).
2012: 27ème Un petit robot bien fiable.
2013: 18ème Avec le plus gros ballon de la coupe

Tout à fait d'accord avec toi

mais si tu mes du poids à l'avant, tu freines moins vite...

Nous on a tout centrer avec simplement 2 billes diam 12 et ça marche nickel

Je rajouterai de mettre le moins de poids sur les cotés pour améliorer les rotations.

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http://www.plastivore.be

A c'est marrant j'avait jamais pensé à ça!
C'est vrai que plus le poid est centré moins il y a de résistance à l'accélération angulaire.

Je vais essayer de mettre mes batterie plus au centre et regarder si je peut aller plus vite en rotation.

Merci pour la suggestion!

++

Robin

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Robin OUALLET
Equipe Ecole des Mines Douai
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2013: 18ème Avec le plus gros ballon de la coupe

on peut aussi mettre des amortisseurs sur les patins et en plus mesurer la force de contacte

le top serait d'avoir les batterie sur contrepoids motorisé et de déplacer la batterie devant lorsque l'on accélère ou vers l'arrière (voir même asservir l'ensemble)