Planete Sciences

Mais c'est pas parce qu'on fait un robot que le tiens ne sera pas exeptionnel ^^

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Qui fait le malin............... tombe dans le ravin
(Equipe Ard)

sauf que si toute les idée que j'ai son reprit par d'autre il n'y a plus rien exceptionnelle

heureusement j'ai encore un peu de marge coté originalité mais bon ca va pas être évidant

PS que est le diamètre de vos tourelle? et as telle des limites en rotation?
pas trop de problème avec l'odométrie?
pas trop de problème hyperstatique?

c'est le type de question que je me pose et qui mon posé des problèmes dans le développement

notamment pour réduire au maximum le diamètre
ne pas être gêné lors de plusieurs rotation successive

a l'heure actuel il me reste des pièces a acheté pour faire la réduction du moteur et les roue donc tant que j'ai pas ses pièces je ne fait pas de plans
pour la partie odométrie j'ai également pas mal de développement et je ne suis pas en mesure de dire si ma solution sera bonne ou non (bien que j'ai une solution de replis mais pas top)

pour l'hyperstaticité la solution est testé ok mais bon vu les autre point de dessus il y as pas mal de travail

Très beau boulot! Et le concept est vraiment sympa! Je me réjoui de le voir avancer!


Zeus, comme tu tourne tes phrases depuis plusieurs postes, cela laisse pensé que c'est toi l'inventeur de cette technique de propulsion...
Alors que ce n'est pas du tout le cas! D'autre l'on déjà fait il y a pas mal d'année!

A+

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Retrouvez le dossier d'avant projet, des photos et la 3D de nos robots sur notre site web http://www.cvra.ch.
Ainsi que le code source de notre robot.

On peut, peut être passer à autre chose, ça ne nous pose vraiment aucun problème de ne pas avoir la paternité là dessus. Je voudrais pas que ça finisse en polémique, on a juste publié des photos, et on a rien revendiqué.


Zeus, les tourelles font dans les 80mm de diamètre, on n'a pas de problème d'hyperstatisme (sur 3 roues on peut pas ? si ?). Quant à l'odométrie on a pas encore commencé à se poser la question ^^. Je vois 2 problèmes :
_ la calibration (parce que là on ne peut plus profiter de la séparation ligne droite/rotation comme sur un différentiel)
_ le "supplément" de mesure : tu as 3 odo sur les roues et 3 sur les tourelles. Ca fait 6 infos pour 3 sorties du calcul (x;y;theta). Tu peux déjà commencer par dire qu'une tourelle est "dépendante" des 2 autres parce qu'elle doivent toutes pointer vers le "Centre instantannée de rotation". Donc si ton pilotage est cohérent et que tu ne dérape pas, tu as en fait 4 mesures pour 3 sorties. Y'en a toujours une de trop ^^. Pour des solution plus théoriques y'a certainements pleins de papiers de recherche, les robot à tourelle c'est la mode. Ex le PR2 de Willow Garage (http://www.willowgarage.com/pages/pr2/overview). J'ai peut être des références pour les papiers, mais je te préviens, c'est des grosses maths dégeux.

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(Equipe Ard)

Je me trompe peut-etre mais tu es garantis de ne pas avoir de probleme d'hyperstatisme que si les points de contact de tes roues avec le sol sont ponctuels.


C'est possible de ne pas deraper avec un tel systeme de propulsion?

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Jocelyn

Equipe C.R.A.P, Notre site

Galerie google du tir balistique de 2013
Galerie google des roues de 2013
Chaine youtube

On a des roues mousses, donc y'a quand même quelques mm de marge. Mais je suis d'accord dans l'absolu faut être propre sur la méca.

Possible en théorie oui, c'est "juste" plus dur à assurer que sur un différentiel. Mais en pratique je parie que ça va déraper. Le problème principal sera plutôt d'assurer que des moteurs ne sont tireront pas la bourre, par pour le coup il y a "hyperstatisme" sur les commandes moteurs. C'est pour ça qu'on utilisera pas l'odométrie comme système de repérage principal.

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(Equipe Ard)

soite perso j'aime bien réinventé les roue donc les choses que j'imagine mais qui existe deja doit etre courante. en faite l'idée m'es venue apres avoir fait de omnidirectionnelle


on peut si toute les roues sont motrise imagine que tout tes roue ne sont pas dans la même direction
une des solutions pour qu'il ne soit plus hyperstatique serait d'avoir 2 roues sur 3 en omnidirectionelle et la 3eme normal. ce qui sinifie qu'il faut vraiment assuré au niveau de l'oriantation

remarque la grande majorité des robot de la coupe sont legerement hyperstatique puisque le parralelisme des roues n'est pas parfait



je ne comprend pas le problème

ca ce n'est pas un probleme au contraire ca permet de croisé les mesures qui seron de toute maniere pas exacte a cause des probleme hyperstatique, donc avoir plus de capteur est une chance mais ca complique la vie car mathematiquement complexe( voir problematique je l'accorde)

c'est également ce que j'ai conclu et ca oblige a avoir un autre systeme de reperage performent ce qui complexifi encore ensemble

C’est plus compliqué que ca 3 point fixe c'est stable
Des que qu'il y en a 1 qui se déplace il faut que les autre suivent
Il n'y a pas toujours de solution à certaine orientation de roue ce qui oblige les dérapages
Pour y remédier il faut utiliser des trajectoires préprogrammé ou les angles des roue est figé tandis que les vitesses relative des roue les une part rapport au autre est figé également, (Vr1=2*VR2=0,8*VR3 par exemple) en gros le robot va décrire une courbe connu ou seul la vitesse d'exécution de la courbe sera variable. Au final si le rapport vitesse des roues par rapport à l'orientation fixe n'est pas respecté il y aura dérapage.
Donc oui c'est possible de ne pas déraper mais faut vraiment être malade pour espérer ne jamais déraper

PS: je pourais aussi vous donner une solution mais je préfere vous la montré dans 2 ans (de toute maniere elle serait pas adaptable)

Juste comme ça

http://www.youtube.com/watch?v=inmKPhiuBb0

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Jeune vieux croulant - Moi - I-Grebot - (nos vidéos)

on a dit que l'on ne revenais plus desus en plus je ne suis pas sur qu'il s'agisait de 3 roue motrise directionnelle (je me souviens qu'on en a deja parler lors de la coupe il y a 2-3 ans lorsque je parlais de mon projet ).............[je pourais continué a argumenter mais j'en est marre d'ecrire des roman surtout que j'ecrit déja dans les moindre detail tout les choix technologique concernant mon prochain robot(y aura plus de 100 page je pense quant tout sera fini)]

Bingo !

A moins d'utiliser un mode roue libre correctement programmé, je ne vois pas. Ou alors tu vas perdre un paquet de temps à aligner tes roues. Sans parler de l'imprécision.

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Chef de projet de l'équipe The Pirate Bot, association GEM6.
http://www.assogem6.sitew.fr/#Accueil.A

Le problème que je vois surtout, c'est que cette solution semble mettre les codeurs sur les moteurs ?
Ça permet de voir ce qu'à réellement fait le moteur, mais pas ce qu'à fait le robot complet (en particulier à cause des glissements).

Il est reconnu pour les robot différentiels que le fait d'avoir les codeurs sur des roues folles et pas sur les roues motrices est nécessaire pour avoir une précision correcte (ok ça dépends de la méca, avec la notre c'est nécessaire ).
Ici le problème doit encore être accentué car la vitesse à chaque roue dépends d'une combinaison de plusieurs mesures. En aucun cas les mesures ne donnent de redondance, ce qui permettrait d’améliorer la mesure, elles sont toutes nécessaires (si je me représente bien la chose).

Après la question est : si c'est pas idéal de mettre les codeurs sur les moteurs, on doit les mettre où sur un robot comme ça ? Deux roues codeuses folles comme sur un robot différentiel, ça ne permet pas de mesurer un mouvement latéral... J'ai vu que sur les robot holonome certains avaient utilisé 3 roues holonomes folles pour les codeurs. Ça marche bien ça ?

La solution est probablement le(s) lidar que vous avez déjà prévu

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Equipe Alpobot : http://alpobot.free.fr

en faite comme je le disais plus haut il est neccesaire d'avoir des vitesse precise au niveau des moteur
il y a donc un moteur qui dois etre dominant et les autres doivent avoir une vitese multiple de cette roue pour une oriantation apha beta il existe (ou pas car il y as pas toujours de solution a une position de roue donné) une seul

par exemple pour une combinaision d'oriantation O1 il va avoir:
vitesse de la roue 1= V1
vitesse de la roue 2= 0,4*V1
vitesse de la roue 3= 1,1*V1
pour cette oriantation il n'y aura pas d'autre posibilité pour ne pas derapé

autre exemple pour une oriantation O2
Vitesse de la roue 1=0
vitesse de la roue 2=0
vitesse de la roue 3 =0
ce cas est la uniquement pour ilustré que certaine oriantation n'ont pas de solustion sans derapement posible

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