Team ARD : il n’y a pas que le robot qui en a sous le capot !

Deuxième volet consacré aux équipes et robots de la Coupe de France de Robotique et Eurobot. Après le Robotique Club Ville d’Avray, nous partons à la découverte de l’équipée 2014 de Team A.R.D. (Advanced Robotics Design). Un article préparé par un autre club : Poivron Robotique – Merci Keronde.

Présentation de l’équipe

Fondée par des anciens de SUPAERO ayant une certaine expérience de la Coupe de France de robotique, l’équipe encaisse un coup dur en 2013 lorsque le règlement impose une réduction de la taille des robots. Ne pouvant participer avec leur base roulante l’équipe se retire de la compétition.

L’équipe revient en 2014 à la lumière d’un règlement plus favorable. Ce sera pour eux l’occasion de montrer des déplacements élégants et une certaine maturité de leur robot.

L’équipe A.R.D. 2014 au grand complet - Photo : Team A.R.D.

L’équipe A.R.D. 2014 au grand complet – Photo : Team A.R.D.

Leur robot : Ubiquity

Vous avez déjà lu quelques descriptions de robots et, dans le fond, vous trouvez les systèmes de déplacement monotones. Après tout, vous pensez qu’il suffit de contrôler deux moteurs pour se déplacer…

L’équipe d’ARD n’est pas d’accord avec vous et ils vous font remarquer deux choses :

  1. « Avec deux moteurs, votre robot n’est pas omnidirectionnel ». Omni-quoi ? Omni-directionnel ! Un robot omni-directionnel est un robot qui peut de déplacer dans toutes les directions. Avec un châssis classique, tel que ceux vous connaissez, pour se diriger dans une direction, un robot est obligé de s’orienter en tournant sur lui-même avant de pouvoir avancer dans la direction désirée.
  2. « Ce n’est pas performant. Une fois que vous avez des moteurs puissants (voire très puissants) la force transmissible entre le robot et le sol dépend du poids supporté par la roue motrice. Plus vous avez de poids supporté par des roues non-motrice et plus votre accélération maximale sera limitée. »
    Exprimé différemment : une fois vos roues choisies (et donc votre coefficient d’adhérence fixé), l’accélération maximale de votre robot dépend du rapport masse sur roues motrices / masse sur roues porteuses. Avec uniquement des roues motrices, vous avez une accélération maximale.

Partant de ce constat, l’équipe A.R.D. a développé Ubiquity, une base roulante composée de trois roues motrices et directrices.

Sous le capot d'Ubiquity, le secret de l'accélération hors norme. Photo : Team ARD

Sous le capot d’Ubiquity, le secret de l’accélération hors norme – Photo : Team A.R.D.

Chaque roue motrice est montée sur une tourelle qui permet d’orienter la roue. Avec deux moteurs par tourelle, ce ne sont pas moins de six moteurs qu’il faut piloter pour déplacer le robot.

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Le secret révélé : une tourelle motorisée, avec pas moins de 2 moteurs – Photo : Team A.R.D.

Une solution compliquée ? Peut-être, mais performante, impressionnante et esthétique ! Regardez comme le robot se déplace. Il donne l’impression de flotter au dessus du terrain de jeu. L’équipe nous montre comment la tourelle est assemblée sur cette vidéo :

Évitement

Le robot étant lourd, puissant et omnidirectionnel, l’évitement de l’adversaire n’a pas été traité à la légère. Le robot se fait un devoir de détecter l’adversaire tout autour de lui.

Le robot étant omnidirectionnel, il ne peut pas connaître précisément sa position grâce à des roues codeuses. Mais Ubiquity porte bien son nom. Il détecte les obstacles tout autour de lui. Là encore, l’équipe s’est donnée les moyens et, afin d’éviter les angles morts, ce sont deux Hokuyos (voir paragraphe suivant) qui sont installés sur le robot !

6 points

Le classement de l’équipe A.R.D. n’aurait pas été aussi bon sans leur second robot nommé « 6 points ». À l’opposé de son grand frère, 6 points ne dispose pas de capteurs évolués ou de moteurs haut de gammes. Il est même incapable de se déplacer. 6 points est une catapulte qui attend 90 secondes avant de tirer son filet sur le mammouth depuis sa position de départ. Très simple, c’est aussi ça l’esprit de la Coupe de France de Robotique !

En match

Pour voir le robot en action face a un adversaire, vous trouverez ici le match d’ARD contre Sérinus (18 – 1)

Vous avez dit Hokuyos ?

L’Hokuyos est un capteur dont ont trouve peu d’équivalent à la coupe. C’est un LASER qui balaye une zone de 240° autour du capteur. Il renvoie une distance pour chaque position angulaire, tout les 0,4°. La distance est précise au millimètre près et la portée du capteur est de 4 mètres.

L’interface électrique avec ce capteur ? Rien de plus simple, il s’agit d’un port USB !

Un inconvénient ? Le capteur est conçu pour fonctionner en intérieur.


Merci à Poivron Robotique / Keronde pour cet article.
Retrouvez plus d’informations sur l’équipe Team A.R.D. sur leur site http://team-ard.com

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